[实用新型]扫地机器人配套的爬楼装置

说明书

技术领域

本实用新型属于环保机械领域，特别是扫地机器人配套的爬楼装置。

背景技术

现有的扫地机器人体积小，可以进入千家万户清扫地板，由于其高度矮，可以进入柜下、沙发下边去清扫垃圾。但都不能上楼梯、下楼梯。现在跃层式、错层式套房都有梯步。一台扫地机器人只能在同一层面的几个房间清扫作业，只能在楼上，或楼下清扫，不能对楼上楼下全部房间清扫。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有扫地机器人的不足，使扫地机器人能够上、下楼梯，能对楼上、楼下各房间进行清扫的扫地机器人配套的爬楼装置。

本实用新型是这样实现的：扫地机器人配套的爬楼装置，包括主爬行机构、附爬行机构、主机架、附机架、底板、栏杆装置、转折机构、检测器、蓄电池、控制系统。附机架后端铰连在主机架前端。附机架与主机架之间安装有转折机构。底板安装在主机架两边的轮架之间下方位置。主爬行机构安装在主机架上，附爬行机构安装在附机架上。主爬行机构和附爬行机构由各自独立的履带、驱动轮、导轮、驱动电机组成。栏杆装置由栏杆电机、栏杆、支架组成，栏杆电机安装在主机架后端的支架上，栏杆安装在栏杆电机上。爬楼装置与扫地机器人之间有相互配合的无线联系功能。爬楼装置有无线导航功能。附机架上安装有输入面板。附机架和主机架下方安装有检测器。爬楼装置不使用时，停放在指定位置，附爬行机构处于直立向上状态。转折机构包括转销、转柄、支架、转折电机。扫地机器人具有自动爬上底板、爬下底板的功能。

本实用新型是对现有扫地机器人配套的一套专用爬楼装置，以下简称爬楼装置。扫地机器人以下简称机器人。爬楼装置的主框架由主机架、附机架组成，主机架和附机架两边各自安装有一套履带式爬行机构。履带式爬行机构本身是现有技术。附机架后端铰连在主机架前端。附机架与主机架之间安装有转折机构。转折机构由转销、转柄、支架、转折电机组成。主机架前端的支架上安装有转折电机，主机架前端的铰链中心与转折电机的输出轴中心同轴线。转柄一端与转折电机的输出轴连接，另一端用转销连接固定在附机架后端。当转折电机正、反转，即使转柄转动带动整个附机架和附爬行机构上、下转动，可以改变附爬行机构与主爬行机构的角度。

附机架和主机架下方安装有检测器，通过图像或者测距检测，可以把检测器所在位置在上楼或下楼中经过的梯步序号传入控制系统。控制系统即根据该信号经计算处理后，指令转折电机调整附爬行机构与主爬行机构之间的角度，以保证该爬楼装置顺利平稳地上、下楼梯。用户只需要把楼梯的级数、梯步的高度和宽度输入爬楼装置上的输入面板就行。

底板安装在主机架中间下方，适当高于地面。底板后方制成斜面，方便扫地机器人爬上、爬下底板。底板前方中间部分向上弯折，形成一个竖直的前挡板，可以挡住机器人。栏杆装置由栏杆电机、栏杆、支架组成。主机架后端一边侧面上设置有支架，支架上安装有栏杆电机，栏杆电机的轴上安装有栏杆。栏杆电机转动即带动栏杆转动。与栏杆对应位置的主机架后端另一侧边设置有带有凹槽的支架。栏杆向下转动到位后，即被卡在支架的凹槽内。爬楼装置与机器人之间有无线联系的功能。爬楼装置有导航功能，即具有从其指定停放地点到楼梯处的路线识别功能。

机器人要上、下楼梯，先给爬楼装置一个无线信号，爬楼装置收到信号后即和机器人都到楼梯上或楼梯下面会合。随后，爬楼装置的栏杆电机转动，栏杆向上直立，机器人自动经底板后方的斜面爬到底板上。然后，栏杆电机反转，栏杆向下转并卡在相应支架上，挡住机器人。爬楼装置上、下楼梯后，栏杆向上直立，机器人经底板后方的斜面爬到地板上。

爬楼装置不使用时，移动到指定停放位置。附爬行机构向上转动收拢直立，可以靠近墙壁，占据空间较小。

爬楼装置采用无线充电方式充电。

本实用新型的优点在于：1、在主机架中间下方安装底板，底板后方设置斜面，主机架后端设置栏杆装置。栏杆向上收起直立时，机器人能方便爬上底板、爬下底板。爬楼梯时，放下栏杆可以挡住机器人，机器人不会因主机架倾斜而掉下来。2、附机架可以绕主机架前端的铰链转动。爬楼梯时，可以改变附机架与主机架之间的角度，方便上、下楼梯。不使用时，附机架向上转动收起直立、靠墙，大大减少占用空间。3、机器人的控制系统有自动爬上、爬下楼梯的功能，机器人能自动爬上、爬下楼梯。4、爬楼装置具有与机器人相互无线联系的功能和导航功能，能方便与机器人配合随时上楼与下楼。解决了现有家用扫地机器人不能上、下楼的难题。

附图说明

图1是扫地机器人配套的爬楼装置的整体结构图。