[实用新型]扫地机器人的上楼装置

说明书

技术领域

本实用新型属于环保机械领域，特别是扫地机器人的上楼装置。

背景技术

现有的扫地机器人体积小，可以进入千家万户清扫地板，由于其高度矮，体积小，可以进入柜下、沙发下边去清扫垃圾。但都不能上楼梯、下楼梯。现在跃层式、错层式套房都有梯步。一台扫地机器人只能在同一层面的几个房间清扫作业，只能在楼上，或楼下清扫，不能对楼上楼下全部房间清扫。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有扫地机器人的不足，使扫地机器人能够上、下楼梯，能对楼上、楼下各房间都进行清扫。

本实用新型是这样实现的：扫地机器人的上楼装置，是一种与扫地机器人配套用于上、下楼梯的装置。上楼装置包括机架、底板、行走装置、收卷装置、控制系统。机架包括上框架、脚架、栏杆、挡杆。四个脚架固定在上框架四个角上。脚架上设置有栏杆和挡杆。前方两个脚架下端之间铰连有底板。脚架下方安装有行走装置。上框架侧边安装有收卷电机，收卷电机上安装有绞轮。拉绳一端与绞轮连接，另一端与底板侧边连接。上楼装置与扫地机器人之间的联系是无线信号联系。上楼装置的控制系统有导航功能。行走装置包括传动电机、主传动轮、副传动轮、传动带、支臂、行走轮。每个脚架上安装有两个传动电机，每个传动电机的轴上安装一个主传动轮。行走轮、支臂、支臂和行走轮上连接的副传动轮安装在脚架上固定的轴销上。扫地机器人的控制系统中有自动爬上底板、爬下底板的功能。上框架后方脚架上设置有限位块。

本实用新型是对现有扫地机器人配套的一付专用上楼装置，以下简称上楼装置。扫地机器人以下简称机器人。上楼装置的机架由上框架、脚架、栏杆、挡杆组成，四个脚架固定在上框架四个角上，前方和两边两个脚架之间连接有栏杆，后方两个脚架之间连接有挡杆。前方两个脚架下端之间铰连有底板，底板可以绕其铰链上下转动。上框架侧边安装有收卷电机和绞轮，拉绳一端与绞轮连接，另一端与底板侧边上的栏杆连接。收卷电机正、反转即带动绞轮拉绳使底板上转、下转。

每个脚架下端安装有行走装置。行走装置是现有技术。行走装置由传动电机、主传动轮、副传动轮、传动带、支臂、行走轮组成。每个脚架上安装有两个传动电机。支臂是直条状的杆体。行走轮和支臂都各自与一个副传动轮连接固定在一起。行走轮、支臂、及各自的副传动轮都安装在脚架上固定的轴销上。两个传动电机在脚架两边相互错开安装。每个传动电机输出轴上都安装固定有一个主传动轮。行走轮和支臂上的副传动轮分别与各自的主传动轮用传动带连接传动。支臂转动和行走轮转动不相互干涉。上楼装置在地板上行走时，采用行走轮转动，支臂保持水平位置。上楼装置要上、下楼梯时，支臂才做相应转动。

机器人要上、下楼梯时，收卷电机带动绞轮反转，放下拉绳，底板绕前端的铰链向下转动，底板后方着地，机架后方的挡杆与底板后端之间距离增大，机器人经底板后面爬到底板上到位。然后收卷电机正转，拉绳拉底板上转。挡杆与底板后端距离变小。机架后方的挡杆就挡住机器人，使机器人在上楼中底板倾斜时不会掉下来。上楼装置承载扫地机器人上、下楼梯完成后，放下底板，机器人从底板上爬到地面上。

机器人上楼梯过程是：行走轮走到上一级楼梯前停止，支臂处于斜向上状态，支臂前段已伸到上一级楼梯上方。然后，支臂反时针转动，转动轴心位置升高，同时轴心位置前倾，即把行走轮升高、前移。行走轮即被带到了上一级楼梯上面。随后，另一节支臂反时针转动，重复上述过程，把行走轮带上更上一级楼梯。

本实用新型的优点在于：1、底板前端下方铰连在机架前端两个脚架下方，底板可以绕铰链上、下转动。当底板上的绞轮拉绳放松，底板后端着地，扫地机器人可以自动从地板上爬到底板上。上、下楼结束后，扫地机器人又可以自动从底板上爬到地板上。绞轮拉绳把底板后端上提升高，机架可以随行走装置上、下楼。2、机架的后端上方设置有挡杆，当底板落下着地时，底板后端与挡杆之间距离增大，扫地机器人可以从挡杆下边空间爬上底板，并爬行到位。当底板后端向上转动升高，挡杆下边与底板后端之间距离减小，挡杆就挡住扫地机器人，在上楼时不会滑下来。3、扫地机器人爬楼装置重量轻、体积小、占用房间空间小，制造成本低。4、扫地机器人配套了上楼装置后，可以清扫楼上、楼下房间地面，解决了以往扫地机器人不能上、下楼梯的难题。

附图说明

图1是机器人的专用上楼装置的整体结构图。

图2是机器人正在爬进上楼装置情况图。

图3是上楼装置上楼梯过程图。