[实用新型]一种自动化穿线装置

权利要求书

1.一种自动化穿线装置，其特征在于，它包括：固定架(1)、支撑架(2)、固定螺栓(3)、输送装置(4)；所述的固定架(1)包括：上固定圈(11)、固定杆(12)、下固定板(13)、铰接架(14)、输线管(15)；所述的上固定圈(11)成圆环状，下固定板(16)呈圆盘状，下固定板(16)中部设有输线管(15)，输线管(15)竖直设置，输线管周围开有螺栓孔；所述的固定杆(12)呈门型，连接上固定圈(11)与下固定板(13)；所述的铰接架(14)设置在下固定板(13)上，铰接架(14)呈圆周状态分布在输线管(15)的周围；所述的支撑架(2)中部设有铰接孔，与铰接架(14)铰接，一端与支撑板(22)铰接，另一端设有孔；所述的固定螺栓(3)一端固定在下固定板(13)上，另一端穿过支撑架(2)端部的孔；所述的输送装置(4)安装在输线管(15)上方；所述的输送装置(4)包括输线入口(44)、主动输送轮(41)、从动输送轮(42)、输送电机。

2.根据权利要求1所述的一种自动化穿线装置，其特征在于：所述的铰接架(14)的数量至少为3个。

3.根据权利要求2所述的一种自动化穿线装置，其特征在于：所述的输送轮设置在输线管(15)的两侧，所述的主动输送轮(41)、从动输送轮(42)上设有环形凹槽，所述的环形凹槽表面设有齿状凸起；所述的主动输送轮(41)的一端与输送电机相连；所述的从动输送轮(42)与弹簧(43)相连，浮动设置。

4.根据权利要求3所述的一种自动化穿线装置，其特征在于：它还包括穿线头(6)，所述的穿线头(6)为仿生手指状结构；所述的穿线头(6)包括：第一关节(61)、第二关节(62)、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、柔性杆(67)。

5.根据权利要求4所述的一种自动化穿线装置，其特征在于：所述的第二关节(62)呈圆柱状，一端设有连接部(64)，另一端设有铰接轴(612)；所述的第一关节(61)呈圆柱状，一端设有圆弧倒角，一端经铰接轴(612)与第二关节铰接。

6.根据权利要求4所述的一种自动化穿线装置，其特征在于：所述的穿线头(6)还可以是：所述的穿线头(6)包括：第一关节(61)、第二关节(62)、第三关节(65)、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、柔性杆(67)；所述的第三关节(65)呈圆柱状，一端设有连接部(64)，另一端设有舵机(68)，舵机(68)与第三关节(65)固定连接；所述的第二关节(62)呈圆柱状，一端固定在舵机(68)的输出端上，另一端设有铰接轴(612)。

7.根据权利要求5或6所述的一种自动化穿线装置，其特征在于：所述的驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ设置在第二关节(62)内部，分别位于第二关节轴线的两侧。

8.根据权利要求7所述的一种自动化穿线装置，其特征在于：所述的柔性杆(67)设置在第一关节(61)、第二关节(62)的轴切面上，与铰接轴(612)垂直设置；所述的柔性杆(67)一端固定在第一关节(61)上，一端固定在驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ上。

9.根据权利要求8所述的一种自动化穿线装置，其特征在于：所述的第一关节(61)上还设有压力传感器，摄像头；所述的压力传感器，摄像头经无线传输装置与控制电脑相连。