[实用新型]端拾器和机器人搬运系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，特别涉及一种端拾器和机器人搬运系统。

背景技术

端拾器是连接在机器人或机械手上的抓取装置，其利用真空吸盘或夹钳与被抓取物接触，将被抓取物从一个位置搬运到指定位置。例如，可以使用六轴机器人通过端拾器拾取商品来实现商品无人拆垛、码垛的工作。

图1示出了现有技术中一种端拾器的结构示意图。图2示出了与图1所示的端拾器配合使用的六轴机器人的结构示意图。该端拾器与六轴机器人配合使用形成机器人搬运系统。如图1所示，该端拾器以20mm×20mm的型材形成基础框架10。形成基础框架10的型材上具有T型槽11，通过螺栓和与螺栓配合的、设置在T型槽11内的螺母将框架分支20连接在基础框架10上。在框架分支20上固定设置真空吸盘30。端拾器的两个吸盘列中每个吸盘列内各真空吸盘30之间的距离可以通过位置调节装置40进行调节，使端拾器能调整两个工作状态。如图2所示，用于使真空吸盘30形成真空的真空发生器60安装在六轴机器人50的第三轴上。六轴机器人50的输出端51与基础框架10连接。

在实现本实用新型的过程中，设计人员发现，以上现有技术的端拾器及机器人搬运系统具有如下不足之处：

1、该端拾器仅能自动调整两个工作状态，工作状态变化较少，难以同时适应多种规格包装的物流需求。现以纸箱70为例结合图3和图4说明如下。如图3所示，如果多个真空吸盘30在纸箱70的待抓取表面分布得较为分散，则抓取效果较好，纸箱不易损坏；如图4所示，如果多个真空吸盘30在纸箱70的待抓取表面分布得较为密集，则抓取效果不好，纸箱易损坏。因此，端拾器的多个真空吸盘30之间的距离决定了端拾器可以适应的纸箱、塑料包裹等包装的大小，前述端拾器因只有两个工作状态，能适应的包装的尺寸较为受限。

2、形成基础框架10的型材在受到较大外力时，T型槽11会被撕裂，造成端拾器损坏。

3、在将框架分支20组装于基础框架10上时，螺母在T型槽11内自由滑动，没有安装基准，生产工艺难度大，设计尺寸和装配尺寸偏差较大。

4、真空发生器60安装在机器人50的第三轴上，距离真空吸盘30较远，负压值损失较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种端拾器和机器人搬运系统，旨在提高端拾器对包装尺寸的适应性。

本实用新型第一方面提供一种端拾器，包括第一安装架、两个第二安装架、多个真空吸盘、列间位置调节机构和列内位置调节机构，所述两个第二安装架可移动地设置于所述第一安装架上，所述多个真空吸盘形成分别安装于两个所述第二安装架上的两个吸盘列，所述列间位置调节机构调节所述两个第二安装架的距离以调节所述两个吸盘列之间的距离，两个所述列内位置调节机构与所述两个吸盘列一一对应地设置，所述列内位置调节机构用于调节对应的吸盘列中相邻的真空吸盘之间的距离。

进一步地，所述列间位置调节机构包括列间驱动机构，所述列间驱动机构与所述两个第二安装架分别驱动连接。

进一步地，所述列间驱动机构包括与所述两个第二安装架一一对应地驱动连接的两个第一致动器。

进一步地，所述列间位置调节机构包括第一导轨和第一导向元件，所述第一导轨设置于所述第一安装架上，所述第一导向元件与所述第一导轨导向配合地设置于所述第一导轨上，所述第二安装架与所述第一导向元件连接。

进一步地，所述第一安装架包括第一安装板、平行设置于所述第一安装板下方的第二安装板和连接所述第一安装板与所述第二安装板的多个连接柱，所述列间驱动机构设置于所述第一安装板与所述第二安装板之间，所述第一安装板包括与机器人的输出端连接的机器人连接部，所述第二安装架安装于所述第二安装板上。

进一步地，所述第二安装板包括中空部，所述中空部沿垂直于所述吸盘列的方向延伸，所述列间驱动机构还包括穿设于所述中空部的第一接头连接板和与所述第一接头连接板间隙配合地连接的第一浮动接头，所述列间驱动机构与所述第一浮动接头连接，所述第一接头连接板与所述第二安装架连接。

进一步地，所述列内位置调节机构包括设置于所述第二安装架上的列内驱动机构，所述列内驱动机构与对应的吸盘列的至少部分真空吸盘驱动连接。

进一步地，所述列内驱动机构位于所述两个吸盘列之间。

进一步地，所述列内驱动机构包括两个第二致动器，所述吸盘列包括顺次设置的三个真空吸盘，所述两个第二致动器分别与所述三个真空吸盘中位于外侧的两个真空吸盘一一对应地驱动连接。