[实用新型]端拾器和机器人搬运系统

权利要求书

1.一种端拾器，其特征在于，包括第一安装架(100)、两个第二安装架(200)、多个真空吸盘(300)、列间位置调节机构(400)和列内位置调节机构(500)，所述两个第二安装架(200)可移动地设置于所述第一安装架(100)上，所述多个真空吸盘(300)形成分别安装于两个所述第二安装架(200)上的两个吸盘列，所述列间位置调节机构(400)调节所述两个第二安装架(200)的距离以调节所述两个吸盘列之间的距离，两个所述列内位置调节机构(500)与所述两个吸盘列一一对应地设置，所述列内位置调节机构(500)用于调节对应的吸盘列中相邻的真空吸盘(300)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述列间位置调节机构(400)包括列间驱动机构(410)，所述列间驱动机构(410)与所述两个第二安装架(200)分别驱动连接。

3.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述列间驱动机构(410)包括与所述两个第二安装架(200)一一对应地驱动连接的两个第一致动器。

4.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述列间位置调节机构(400)包括第一导轨和第一导向元件(430)，所述第一导轨设置于所述第一安装架(100)上，所述第一导向元件(430)与所述第一导轨导向配合地设置于所述第一导轨上，所述第二安装架(200)与所述第一导向元件(430)连接。

5.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述第一安装架(100)包括第一安装板(110)、平行设置于所述第一安装板(110)下方的第二安装板(120)和连接所述第一安装板(110)与所述第二安装板(120)的多个连接柱(130)，所述列间驱动机构(410)设置于所述第一安装板(110)与所述第二安装板(120)之间，所述第一安装板(110)包括与机器人的输出端连接的机器人连接部(111)，所述第二安装架(200)安装于所述第二安装板(120)上。

6.根据权利要求5所述的端拾器，其特征在于，所述第二安装板(120)包括中空部(121)，所述中空部(121)沿垂直于所述吸盘列的方向延伸，所述列间驱动机构(410)还包括穿设于所述中空部(121)的第一接头连接板(440)和与所述第一接头连接板(440)间隙配合地连接的第一浮动接头(450)，所述列间驱动机构(410)与所述第一浮动接头(450)连接，所述第一接头连接板(440)与所述第二安装架(200)连接。

7.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述列内位置调节机构(500)包括设置于所述第二安装架(200)上的列内驱动机构(510)，所述列内驱动机构(510)与对应的吸盘列的至少部分真空吸盘(300)驱动连接。

8.根据权利要求7所述的端拾器，其特征在于，所述列内驱动机构(510)位于所述两个吸盘列之间。

9.根据权利要求7所述的端拾器，其特征在于，所述列内驱动机构(510)包括两个第二致动器，所述吸盘列包括顺次设置的三个真空吸盘(300)，所述两个第二致动器分别与所述三个真空吸盘(300)中位于外侧的两个真空吸盘(300)一一对应地驱动连接。

10.根据权利要求9所述的端拾器，其特征在于，所述两个第二致动器上下分层设置。

11.根据权利要求7所述的端拾器，其特征在于，所述第二安装架(200)包括第三安装板，所述列内位置调节机构(500)设置于所述第三安装板上，所述第三安装板上设置有定位结构，所述列内驱动机构(510)通过所述定位结构定位于所述第三安装板上。

12.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述列内位置调节机构(500)包括第二导轨(520)和第二导向元件(530)，所述第二导轨(520)设置于所述第二安装架(200)上，所述第二导向元件(530)与所述第二导轨(520)导向配合地设置于所述第二导轨(520)上，所述真空吸盘(300)与所述第二导向元件(530)连接。