[实用新型]水果采摘装置

说明书

技术领域

本实用新型属于采摘技术领域，具体来说涉及一种水果采摘装置。

背景技术

随着社会经济的发展，我国水果的种植面积不断增加。目前，水果的采摘大都靠人用手亲自采摘。由于劳动力有限，造成苹果、梨、橘子等水果的采摘效率低。而且在采摘过程中，树枝高处的水果采摘难度大，对采摘人的人身安全无法得到保障。现有的采摘水果工具大多数只注重摘，但是，摘下来的水果如何运输至地面却没有较好的解决办法。授权公告号为CN204968558U的专利公开了一种水果采摘装置，其采用网袋将采摘下来的水果接住，但是，当网袋内水果存至一定数量后，造成采摘装置上部重量大，使用者操作体力消耗大。解决此问题只能频繁的将网袋内的水果运出，操作麻烦。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种水果采摘装置。

本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现的。

一种水果采摘装置，包括：底座、机架、机械手、机械臂、识别机构和运果机构，所述底座水平放置，在所述底座的下端固装有滚轮，以使所述底座水平移动；所述机架固装在所述底座上，在所述机架上安装有所述运果机构、识别机构和机械臂，其中，所述机械臂上安装有所述机械手，用于摘取水果；

所述运果机构包括：电机、2个齿轮组和多个网袋，2个所述齿轮组沿水平方向固装在所述机架上，每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮构成，每一所述齿轮组上安装有一链条；所述网袋包括：环形金属和网兜，所述网兜的上部开口与所述环形金属连接，多个所述网袋均位于2根所述链条中间且沿所述链条长度方向间隔排布，在所述环形金属的两端分别与金属轴的一端连接，且所述金属轴与所述环形金属之间安装有轴承；所述金属轴的另一端与所述链条固装；所述电机间接/直接传动任意所述齿轮，以使链条驱动所述网袋沿该链条长度方向运动。

在上述技术方案中，所述识别机构包括：摄像头、支杆和舵机，所述支杆的一端与所述机架固装，另一端铰接有所述摄像头，所述舵机用于控制摄像头的拍摄角度。

在上述技术方案中，2条所述链条之间固装有多根轴杆，用于增强链条之间的传动强度。

在上述技术方案中，所述机械手包括：液压缸、推杆、剪刀和用于与所述机械臂连接的固定板，所述液压缸的缸筒固装在所述固定板上，所述液压刚的活塞杆与所述推杆的中部垂直固装，所述推杆的两端分别与所述剪刀的2个刀柄铰接，且安装在所述剪刀上的螺丝固装在所述固定板上。

相比于现有技术，本实用新型的水果采摘装置可将采摘下的水果放入网袋，通过齿轮和链条的传动将水果及时运输至地面，尤其适用于表面柔软、怕摔的水果。

附图说明

图1是本实用新型的水果采摘装置的主视图；

图2为网袋的结构示意图；

图3为机械手的结构示意图；

图4为图1中虚线方框内结构的侧视图。

其中，1为机械手，1-1为缸筒，1-2为固定板，1-3为活塞杆，1-4为推杆，1-5为刀柄，1-6为螺丝，2为摄像头，3为支杆，4为齿轮，5为网袋，5-1为环形金属，5-2为网兜，6为链条，7为滚轮，8为底座，9为机械臂，10为机架。

具体实施方式

下面结合具体实施例进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1～4所示，包括：底座8、机架10、机械手1、机械臂9、识别机构和运果机构，底座8水平放置，在底座8的下端固装有滚轮7，以使底座8水平移动；机架10固装在底座8上，在机架10上安装有运果机构、识别机构和机械臂9，其中，机械臂9上安装有机械手1，机械手1可以为现有技术中任何能够实现摘取水果目的的结构。在本实用新型的具体实施方式中，机械手1包括：液压缸、推杆1-4、剪刀和用于与机械臂9连接的固定板1-2，液压缸的缸筒1-1固装在固定板1-2上，液压刚的活塞杆1-3与推杆1-4的中部垂直固装，推杆1-4的两端分别与剪刀的2个刀柄1-5铰接，且安装在所述剪刀上的螺丝1-6固装在固定板1-2上。在摘取水果时，液压缸收钢，活塞杆拉动推杆向远离剪刀刀刃方向运动，剪刀刀刃可对水果的果柄进行裁剪。