[实用新型]水果采摘装置

权利要求书

1.一种水果采摘装置，其特征在于，包括：底座(8)、机架(10)、机械手(1)、机械臂(9)、识别机构和运果机构，所述底座(8)水平放置，在所述底座(8)的下端固装有滚轮(7)，以使所述底座(8)水平移动；所述机架(10)固装在所述底座(8)上，在所述机架(10)上安装有所述运果机构、识别机构和机械臂(9)，其中，所述机械臂(9)上安装有所述机械手(1)，用于摘取水果；

所述运果机构包括：电机、2个齿轮组和多个网袋(5)，2个所述齿轮组沿水平方向固装在所述机架(10)上，每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮(4)构成，每一所述齿轮组上安装有一链条(6)；所述网袋(5)包括：环形金属(5-1)和网兜(5-2)，所述网兜(5-2)的上部开口与所述环形金属(5-1)连接，多个所述网袋(5)均位于2根所述链条(6)中间且沿所述链条(6)长度方向间隔排布，在所述环形金属(5-1)的两端分别与金属轴的一端连接，且所述金属轴与所述环形金属(5-1)之间安装有轴承；所述金属轴的另一端与所述链条(6)固装；所述电机间接/直接传动任意所述齿轮(4)，以使链条(6)驱动所述网袋(5)沿该链条(6)长度方向运动。

2.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述识别机构包括：摄像头(2)、支杆(3)和舵机，所述支杆(3)的一端与所述机架(10)固装，另一端铰接有所述摄像头(2)，所述舵机用于控制摄像头(2)的拍摄角度。

3.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，2条所述链条(6)之间固装有多根轴杆，用于增强所述链条(6)之间的传动强度。

4.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述机械手(1)包括：液压缸、推杆(1-4)、剪刀和用于与所述机械臂(9)连接的固定板(1-2)，所述液压缸的缸筒(1-1)固装在所述固定板(1-2)上，所述液压刚的活塞杆(1-3)与所述推杆(1-4)的中部垂直固装，所述推杆(1-4)的两端分别与所述剪刀的2个刀柄(1-5)铰接，且安装在所述剪刀上的螺丝(1-6)固装在所述固定板(1-2)上。