[实用新型]一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其是涉及一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置。

背景技术

目前，国内市场上应用工业机器人负载夹具进行工件搬运放置、装配以及大型夹具的放置停靠装置基本为刚性连接，少数设计有特殊复杂的浮动装置，但价格相对昂贵，也不能完全消除在夹具与工件或停靠站接触及取放时发生刚性碰撞，从而造成对工件的划伤、机器人及夹具碰撞等破坏。

发明内容

本实用新型的目的在于为解决现有技术的不足，而提供一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置。

本实用新型新的技术方案是：一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括机器人夹具、工业机器人、工件、目标装配平台、安装平台、螺栓、橡胶弹簧上安装板、柔性绳、橡胶弹簧、橡胶弹簧下安装板及浮动装置，所述的机器人夹具位于工业机器人前端；另外一旁设有安装平台，在所述的安装平台上安有浮动装置，浮动装置的上面有目标装配平台，所述目标装配平台上面放置工件；其中所述的浮动装置包括螺栓、橡胶弹簧上安装板、柔性绳、橡胶弹簧、橡胶弹簧下安装板，所述柔性绳安装在橡胶弹簧内，橡胶弹簧位于橡胶弹簧上安装板与橡胶弹簧下安装板之间，且橡胶弹簧上安装板、橡胶弹簧下安装板通过螺栓固定。

本实用新型的有益效果是：本实用新型可实现根据机器人精度误差与负载的大小而自动柔性改变各自由度值，并迅速达到稳定状态，且无谐振产生，能有效保护工件。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为浮动装置的分解图。

其中：1为机器人夹具、2为工业机器人、3为工件、4为目标装配平台、5为安装平台、6为螺栓、7为橡胶弹簧上安装板、8为柔性绳、9为橡胶弹簧、10为橡胶弹簧下安装板、11为浮动装置。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括机器人夹具1、工业机器人2、工件3、目标装配平台4、安装平台5、螺栓6、橡胶弹簧上安装板7、柔性绳8、橡胶弹簧9、橡胶弹簧下安装板10及浮动装置11，所述的机器人夹具1位于工业机器人2前端；另外一旁设有安装平台5，在所述的安装平台5上安有浮动装置11，浮动装置11的上面有目标装配平台4，所述目标装配平台4上面放置工件；其中所述的浮动装置11包括螺栓6、橡胶弹簧上安装板7、柔性绳8、橡胶弹簧9、橡胶弹簧下安装板10，所述柔性绳8安装在橡胶弹簧9内，橡胶弹簧9位于橡胶弹簧上安装板7与橡胶弹簧下安装板10之间，且橡胶弹簧上安装板7、橡胶弹簧下安装板10通过螺栓固定。

工业机器人通过带动机器人夹具1负载工件3向目标装配平台4进行装配时，目标装配平台4通过连接的橡胶弹簧9可实现根据机器人精度误差与负载的大小而自动柔性改变各自由度值，并迅速达到稳定状态，且无谐振产生，能有效保护工件，在装配、取下过程中不会因为工业机器人的精度误差及刚性连接使工件产生过度磨损、碰撞甚至报废零件。