[实用新型]一种无人机运行驱动装置和无人机

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机运行驱动装置和具有该无人机运行驱动装置的无人机。

背景技术

无人机是指通过无限遥控技术控制，并基于自身程序运行的不载人飞行器。无人机在军用方面具有悠久的历史，近年来使用领域逐渐向民用领域发展，广泛应用于航空拍摄、农业、灾难救援等领域，并逐渐向快递运输等方向扩展，具有良好的商业前景。

四轴无人机，又称四旋翼直升机是无人机的一种，可以实现垂直运动、俯仰运动、滚转运动的多种飞行姿态。上述多种飞行姿态分别通过CPU输出四路PWM信号控制四个电机工作。在四轴无人机平稳飞行时，CPU输出PWM信号控制其中一对电机同时正转、另一对电机同时反转。但是，在飞行过程中，经常发生从一种飞行姿态调整为平稳飞行状态时，机身整体抖动。这是由于PWM信号在切换动作时为异步信号造成的，异步信号使得四轴无人机悬浮不稳。

因此，现有技术中的四轴无人机存在从飞行姿态调整为平稳飞行状态时，机身整体抖动，悬浮不稳的问题。

发明内容

本实用新型提供一种无人机运行驱动装置，用以解决现有技术中四轴无人机从飞行姿态调整为平稳飞行状态时，机身整体抖动，悬浮不稳的问题。

本实用新型提供一种无人机运行驱动装置，包括处理芯片、第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，还包括PWM信号支路和接口支路，所述PWM信号支路的输入端连接所述处理芯片的PWM信号输出端口，输出端连接第一电机；所述PWM信号支路的输出端通过设置在所述接口支路上的开关元件的开关通路连接第二电机、第三电机和第四电机，所述开关元件的控制端连接所述处理芯片的输出端口；所述PWM信号支路上设置有PLL锁相环电路。

进一步的，所述接口支路包括第一接口支路、第二接口支路和第三接口支路，第一开关元件设置在第一接口支路上，第二开关元件设置在第二接口支路上，第三开关元件设置在第三接口支路上，所述第一开关元件、第二开关元件、第三开关元件的控制端分别连接所述处理芯片的一个输出端口。

进一步的，所述PWM信号支路包括第一PWM信号支路和第二PWM信号支路，所述第一PWM信号支路的输入端连接所述处理芯片的一个PWM信号输出端口，所述第一PWM信号支路的输出端连接第一电机，所述第二PWM信号支路的输入端连接所述处理芯片的另一个PWM信号输出端口，所述第二PWM信号支路的输出端连接第四电机，所述第一PWM信号支路和第二PWM信号支路上均设置有PLL锁相环支路。

进一步的，所述第一PWM信号支路的输出端通过设置在所述第一接口支路上的所述第一开关元件的开关通路连接第二电机，所述第二PWM信号支路的输出端通过设置在所述第三接口支路上的所述第三开关元件的开关通路连接第三电机。

进一步的，所述第二电机和第三电机还分别通过一路PWM信号支路连接所述处理芯片的一个PWM信号输出端口。

优选的，所述第一开关元件、第二开关元件和第三开关元件为NMOS管。

进一步的，所述PLL锁相环电路包括依次连接的鉴相器、环路滤波器和压控式晶体振荡器。

为了提高PWM控制信号的驱动能力，所述PWM信号支路的输入端和输出端分别设置有驱动门电路。

采用本实用新型所公开的无人机运行驱动装置，通过处理芯片的判定、不同的输出端口和信号输出路径的选取使得四个电机可以根据不同的运行状态接收到同步或者异步信号，同时可以保持电机接收到的同步信号始终同频同相，在悬浮飞行状态时无人机不会出现抖动。本实用新型所公开的无人机运行驱动装置具有控制方式灵活、硬件结构合理且无需昂贵的控制芯片驱动的优点。

本实用新型同时公开了一种无人机，包括无人机运行驱动装置，所述无人机运行驱动装置包括处理芯片、第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，还包括PWM信号支路和接口支路，所述PWM信号支路的输入端连接所述处理芯片的PWM信号输出端口，输出端连接第一电机；所述PWM信号支路的输出端通过设置在所述接口支路上的开关元件的开关通路连接第二电机、第三电机和第四电机，所述开关元件的控制端连接所述处理芯片的输出端口；所述PWM信号支路上设置有PLL锁相环电路。

本实用新型公开的无人机通过利用处理芯片和电机之间不同的信号传递输出端口和信号传递路径，克服了无人机在平稳飞行状态飞行时容易出现抖动的问题。

附图说明