[实用新型]可紧凑收拢的多吸盘抓手

权利要求书

1.一种可紧凑收拢的多吸盘抓手，其特征在于：包括圆饼型的抓手固定座(1)，抓手固定座(1)底部固定有位于其中心轴的固定座Ⅰ(2)和位于边缘且均匀排布的若干个固定座Ⅱ(3)，固定座Ⅰ(2)底部安装有完成收缩功能的伸缩气缸(4)，每个固定座Ⅱ(3)底部都安装有完成抓取功能的抓取气缸(5)；若干抓取气缸(5)通过起收紧作用的连接件与伸缩气缸(4)上相连，连接件包括与伸缩气缸(4)的活塞杆相固定的连接件Ⅰ(6)、与抓取气缸(5)的缸体相固定的连接件Ⅱ(7)，以及对连接件Ⅰ(6)和连接件Ⅱ(7)起到铰接作用的连接件Ⅲ(8)，当伸缩气缸(4)收缩时带动连接件促使抓取气缸(5)向中央收拢动作。

2.根据权利要求1所述的可紧凑收拢的多吸盘抓手，其特征在于：伸缩气缸(4)和抓取气缸(5)的长度大于抓手固定座(1)的半径，连接件保持伸缩气缸(4)与各抓取气缸(5)之间距离一致。

3.根据权利要求1或2所述的可紧凑收拢的多吸盘抓手，其特征在于：抓取气缸(5)的活塞杆通过抓取连接件(9)连接有真空吸盘(10)，抓取连接件(9)上设置有气管接头。

4.根据权利要求3所述的可紧凑收拢的多吸盘抓手，其特征在于：伸缩气缸(4)和抓取气缸(5)分别通过固定座Ⅰ(2)、固定座Ⅱ(3)的安装孔与其安装固定在一起，其中抓取气缸(5)绕固定座Ⅱ(3)的安装孔摆动。

5.根据权利要求4所述的可紧凑收拢的多吸盘抓手，其特征在于：各抓取气缸(5)均绕固定座Ⅱ(3)的安装孔朝向抓手固定座(1)的中心摆动。

6.根据权利要求1所述的可紧凑收拢的多吸盘抓手，其特征在于：抓手固定座(1)与机器人末端三角盘相固定。

7.根据权利要求5所述的可紧凑收拢的多吸盘抓手，其特征在于：抓取气缸(5)顶部安装有抓手固定件，抓手固定座(1)通过位于抓手固定件上的安装孔与其固定安装在一起。

8.根据权利要求7所述的可紧凑收拢的多吸盘抓手，其特征在于：伸缩气缸(4)和抓取气缸(5)上均设置有进气管接头和出气管接头。