[实用新型]一种拐杖控制车助行机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及适应控制型机器人领域，更具体涉及一种拐杖控制车助行机器人。

背景技术

助行机器人是一种可以辅助老人和残疾人行走的特殊服务机器人，它的目的是代替传统的助行器（如拐杖、助步架等）在保证老人和残疾人行走安全的基础上，大大提高其独立生活能力及生活质量。

现有的助行机器人采用的复杂的结构和控制程序，虽然已经可以进行基本行走,但是还远远不能达到人体行走的快速性、稳定性和协调性。而且使用方法复杂、价格昂贵、难以掌握。有的助行机器人还会由于因使用方法不当而出现较多的安全隐患而难以推广。

发明内容

本实用新型的目的是在于针对上述现有技术存在的问题，提供一种拐杖控制车助行机器人，它运用拐杖和车型轨迹机器人组合，将两者的优势互补，在拐杖上加入控制器，在接入车型轨迹机器人中，实现通过机器人与人的配合达到助行的效果,不但借助了人体的平衡性与协调性,而且又可以发挥机器机构的动力性。它的结构简单，使用安全方便，可轻松的帮助老人和残疾人行走。

本实用新型的上述目的通过以下技术方案实现：

一种拐杖控制车助行机器人，包括车体、车轮、小车电机齿轮箱组件、高度可调拐杖、拐杖把手握力式操控开关、超声波测距探头、小车避障超声波探头和8路输入4路输出开关量模块MR-D0804-K，车轮与小车电机齿轮箱组件连接，所述的车体的前端设置小车避障超声波探头，车体的左右两边设置超声波测距探头，车体的上表面前端两侧分别设置一个插口，插口的一侧壁设置向插口内凸起的凸槽电极，所述的高度可调拐杖的下端为插头，插头插入车体的插口内，插头上设置与凸槽电极相契合的凹槽电极，高度可调拐杖的顶端为拐杖腋托，拐杖腋托下方设置拐杖把手握力式操控开关，所述的拐杖把手握力式操控开关包括手柄和握力式开关，手柄连接在高度可调拐杖的拐柱上，手柄下方与握力式开关上方分别与压簧的两端通过螺栓纵向连接，在常态时握力式开关的开关电极由于压簧的张力呈现断开状态，握力式开关通过导线与凹槽电极连接，凹槽电极与车体中电源连接，安装在车体里的8路输入4路输出开关量模块MR-D0804-K的第一、第二输入口按顺序通过导线分别和两个凸槽电极连接、第三、四个输入口分别用导线连接车体左右的超声波测距探头、第五个输入口用导线连接到小车避障超声波探头上、前两路输出口按顺序分别用导线分别连接到左、右轮子的电机齿轮箱组件的电机上，后两路输出口分别连接拐杖腋托前后方的白LED灯和红LED灯。

所述的电机齿轮箱组件中的减速箱采用上海力克机器人rv减速器LKRD-E型。

所述的高度可调拐杖的两根竖直拐柱从下至上设置多排螺纹孔，手柄的两端头通过螺钉固定在拐柱的螺纹孔内，从而可以上下移动拐杖把手握力式操控开关至合适的高度。进一步提高安全性，在两个手柄的相对面分别通过合页连接卡口式挂钩，两个卡口式挂钩搭接钩住后，使得两个高度可调拐杖形成H型，从而结构更加牢固。

车体上装有便携小车肩背带，它用螺钉固定在小车中央两侧的底盘上，所用的材料是牛皮材料。

高度可调拐杖的拐杖采用绝缘胶皮包裹，拐杖胶皮为耐磨橡胶材料。

本实用新型具有以下优点：拐杖控制电极车载插入口的电极（凹槽电极）插入到凸槽电极中通过拐杖控制电极车载插入口中的导线连接到拐杖把手握力式操控开关中。手掌操作（紧握、放松）拐杖把手握力式操控开关，可以控制小车的开和停。实现通过机器人与人的配合达到助行的效果,不但借助了人体的平衡性与协调性,而且又可以发挥机器机构的动力性。结构简单，使用安全方便，可轻松的帮助老人和残疾人行走，具有较好的应用价值，市场前景好等特点。

附图说明

图1为一种拐杖控制车助行机器人的结构示意图。

1--拐杖腋托，2--卡口式挂钩，3--拐杖把手握力式操控开关，4--高度可调拐杖，5--车轮，6--小车电机齿轮箱组件，7--超声波测距探头，8--拐杖头电极插入口，9--小车避障超声波探头，10--便携小车肩背带，11--插头，12--螺钉，13--8路输入4路输出开关量模块MR-D0804-K，14—插口，15—凸槽电极，16—凹槽电极。

图2为一种拐杖控制车助行机器人的使用示意图。

1-1--白LED灯、1-2--红LED灯、2-1--靠挂钩、2-2--销钉、3-1--手柄、3-2--握力式开关、3-3--合页。

图3为一种拐杖控制车助行机器人拐杖电极连接局部放大图。

具体实施方式