[实用新型]一种组合式长连杆同步驱动搬运机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业自动化控制用的搬运机构技术领域，具体来说，它是一种组合式长连杆同步驱动搬运机构。

背景技术

最初的工业自动化控制用的搬运设备上一般都是采用独立的单电机驱动相应的运动连杆，多见为一端驱动或者是中间驱动，其优势是结构简单，成本低，易使用。然而，该种简易型搬运机构，运动连杆具有较大的运动惯性，需要承受较大的挠度，造成设备运转精度较低。

后来，为了克服上述机构的缺陷，特别是组合式长载体搬运机构中，人们采用了运动连杆两端同步驱动，该改进模式虽然一定程度上提高了设备的运转精度，但是，针对于长载体搬运机构，由于运动连杆较长，中部仍然承受有一定运动惯性和挠度，这种结构更是不利于实现复杂的多工位同步运动或者无法实现十几个以上的批量工位同步运动。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种组式长载体同步驱动搬运机构，它有效实现了对批量化的工位实现高精度和高速度同步运动，尤其是对轻型小型产品实现多数量、大批量、快速度的抓取和放置，具有高精度、高速度、高效率的特点。

本实用新型的实用新型目的是这样实现的：一种组合式长连杆同步驱动搬运机构，它包括用于安装搬运执行装置的运动连杆,其特征在于：所述运动连杆的两端分别安装有用于驱动运动连杆往复摆动的主动电机，运动连杆两端的主动电机之间设有至少一台与主动电机同步运动的从动电机，所述主动电机的动力输出端及从动电机的动力输出端均连接有用于驱使运动连杆完成固定动作的摆架，所述摆架连接有固定架，运动连杆固定安装在固定架上。

进一步来说，上述的组合式长连杆同步驱动搬运机构，所述摆架上设置有过渡连接盘，固定架通过过渡连接盘与摆架连接。

进一步来说，上述的组合式长连杆同步驱动搬运机构，所述固定架上开有用于安装运动连杆的连接孔，运动连杆穿过连接孔固定安装在固定架上。

进一步来说，上述的组合式长连杆同步驱动搬运机构，所述运动连杆为方形杆体，连接孔为方形孔体。

进一步来说，上述的组合式长连杆同步驱动搬运机构，所述固定架上设有用于锁定运动连杆的固定锁孔。

进一步来说，上述的组合式长连杆同步驱动搬运机构，所述主动电机及从动电机均为伺服电机。

本实用新型针对现有技术的组合式长连杆搬运机构进行改进，具有以下优点：

本实用新型在运动连杆两端的主动电机之间设有至少一台与主动电机同步运动的从动电机，主动电机及从动电机顺次通过摆架和固定架驱使运动连杆完成固定动作。期间，运动连杆的整体始终在主动电机及从动电机的驱动下保持同步运动，运动连杆上可安装多个搬运工位，实现了对批量化的工位实现高精度和高速度同步运动，尤其是对轻型小型产品实现多数量、大批量、快速度的抓取和放置，具有高精度、高速度、高效率的特点。

附图说明

附图1为本实用新型最佳实施例的结构示意图。

附图2为本实用新型所述摆架和固定架安装在主动电机或从动电机上的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。

根据图1至图2所示，它为本实用新型的最佳实施例。本实用新型所述组式长载体同步驱动搬运机构，它包括用于安装搬运执行装置的运动连杆1,运动连杆1为金属杆体或者为非金属杆体均可，安装在运动连杆1上的搬运执行装置可以为机械手、摆动块或者圆周运动块等。运动连杆1的两端分别安装有用于驱动运动连杆1动作的主动电机2，运动连杆1两端的主动电机2之间设有至少一台与主动电机2同步运动的从动电机3，从动电机3的设置数量是根据运动连杆1的长度及搬运工位的数量而定，其目的是为了实现运动连杆1的整体同步运动，并且使得运动惯性及所受挠度在规定的要求范围内，在本实用新型中，以安装一台从动电机3为例。期间，所安装的主动电机2及从动电机3均为伺服电机。

主动电机2的动力输出端及从动电机3的动力输出端均连接有用于驱使运动连杆1完成固定动作的摆架4，运动连杆1的固定动作可为往复式摆动或者是圆周运动，所述摆架4连接有固定架5，该连接方式可为直接连接，也可以为间接连接，本实施例所示为间接连接。运动连杆1固定安装在固定架5上，摆架4上设置有过渡连接盘6，固定架5通过过渡连接盘6与摆架4连接。

进一步来说，固定架5上开有用于安装运动连杆1的连接孔7，运动连杆1穿过连接孔7固定安装在固定架5上；运动连杆1为方形杆体，连接孔7为方形孔体。

进一步来说，上述的组式长载体同步驱动搬运机构，所述固定架5上设有用于锁定运动连杆1的固定锁孔8。

本实用新型的运动连杆1的整体始终在主动电机2及从动电机3的驱动下保持同步运动，运动连杆1上可安装多个搬运工位，实现了对批量化的工位实现高精度和高速度同步搬运(或者移动)运动，尤其是对轻型小型产品实现多数量、大批量、快速度的抓取和放置，具有高精度、高速度、高效率的特点。本产品结构为组式长载体同步运动系统，可以达到十几个甚至二十几个工位同步精密运动，因此，该结构产品与常规产品思路相比，速度提高300～500％以上甚至更高；同时成本大幅度降低。