[实用新型]一种基于视觉定位的无人机自动连接平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机设备技术领域，尤其涉及的是一种基于视觉定位的无人机自动连接平台。

背景技术

随着科学技术的发展，无人机的应用领域越来越广泛，其涵盖的领域包括军队、警察、铁路、电力、地理、环保等，应用的方向包括空中投掷、监视、侦查、探测、摄影、转播等，其中部分领域对无人机系统的自动化运作要求越来越高，特别是大型生产场站对利用无人机进行定时定点的全自动化巡检提出了更高的要求。

全无人化操作的无人机系统是当今无人机发展的潮流和重要方向，目前大部分无人机系统已实现空中飞行的全程序化控制和巡航，但绝大部分都无法实现地面设备的自动连接和程序化控制。其中精准起飞和降落是当前无人机系统应用的技术难点之一，由于大部分无人机系统都采用GPS进行定位和导航，其起降过程无法实现十分精准的控制，起降区域也是一个较难精准控制的区域。

同时，由于飞行器自动降落过程中位置散布范围具有一定的随机性，实现其地面辅助设备的自动化操作如数据读取、充电、有线控制等是无人机系统实现全无人化运作的难点之一。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉定位的无人机自动连接平台，旨在解决现有的无人机自动降落，降落的区域具有一定的范围性，造成自动化读取数据、充电和有线控制难以实现无人化运作的技术问题。

本实用新型的技术方案如下：一种基于视觉定位的无人机自动连接平台，其包括用于一定区域自由运动的回旋式机械臂、用于飞行器起飞和降落的起降平台和用于控制回旋式机械臂的控制器；所述回旋式机械臂与控制器相接，且安装在起降平台的一侧；所述回旋式机械臂包括：机械臂安装座、一级电机、用于负责机械臂的回旋动作一级臂、二级电机、二级臂、三级电机、三级臂、四级电机、四级臂、五级电机、五级臂、用于连接机载设备的公头插座和摄像头；所述机械臂安装座安装在地面上，一级臂通过一级电机安装在机械臂安装座的上面，二级臂通过二级电机与一级臂连接，三级臂通过三级电机与二级臂连接，四级臂通过四级电机与三级臂连接，五级臂通过五级电机与四级臂相接；所述五级臂末端安装有公头插座，且公头插座的上方安装有摄像头，上述的各个电机均与控制器连接，所述摄像头与控制器相接。

所述的基于视觉定位的无人机自动连接平台，其中，所述一级电机包括定子、转子、减速器和用于检测转子位置的位置反馈电路，定子安装在机械臂安装座上，且与转子相嵌套安装，转子与一级臂一端相接，所述减速器与转子连接，所述减速器和位置反馈电路控制器相接。

所述的基于视觉定位的无人机自动连接平台，其中，所述二级电机包括定子、转子、减速器和用于检测转子旋转角度的角度反馈电路，所述定子固定安装在一级臂的另一端，转子与定子相嵌套安装，转子与二级臂的一端连接，所述减速器与转子连接，所述减速器和角度反馈电路均与控制器连接。

所述的基于视觉定位的无人机自动连接平台，其中，所述三级电机包括定子、转子、减速器和用于检测转子旋转角度的角度反馈电路，所述定子固定安装在二级臂的另一端，转子与定子相嵌套安装，转子与三级臂的一端固定连接，所述减速器与转子连接，所述减速器和用于检测转子旋转角度的角度反馈电路均与控制器连接。

所述的基于视觉定位的无人机自动连接平台，其中，所述四级电机包括定子、转子、减速器和用于检测转子旋转角度的角度反馈电路，所述定子固定安装在三级臂的另一端，转子与定子相嵌套安装，转子与四级臂的一端固定连接，所述减速器与转子连接，所述减速器和角度反馈电路均与控制器连接。

所述的基于视觉定位的无人机自动连接平台，其中，所述五级电机包括定子、转子、减速器和用于检测转子旋转角度的角度反馈电路，所述定子固定安装在四级臂的另一端，转子与定子相嵌套安装，转子与五级臂首端固定连接，所述减速器与转子连接，所述减速器和角度反馈电路均与控制器连接。

所述的基于视觉定位的无人机自动连接平台，其中，所述起降平台是一个圆形的起降平台，且起降平台中心安装有压力传感器，用以检查飞行器是否已经降落到平台上。

所述的基于视觉定位的无人机自动连接平台，其中，所述各级电机以基准位置为中心均可顺时针或者逆时针旋转，且旋转的角度超过90°。

所述的基于视觉定位的无人机自动连接平台，其中，所述公头插座的前端安装有与导线相连的接触铜片，且公头插座通过导线与控制器连接。