[实用新型]胶料抓取装置

权利要求书

1.一种胶料抓取装置，包括移动构件、钻头驱动器和抓取构件，其特征在于，

移动构件，与所述抓取构件连接，带动抓取构件移动；

抓取构件，包括一个或多个钻头，安装在所述移动构件的末端，通过移动构件的带动而移动，通过钻头驱动器的驱动而旋转，其中，所述钻头的外表面具有螺旋状凸纹。

2.根据权利要求1所述的胶料抓取装置，其特征在于，还包括距离传感器，设置在移动构件朝向胶料的面上，用于测量所述距离传感器与所述胶料的距离。

3.根据权利要求1所述的胶料抓取装置，其特征在于，还包括拉力传感器，所述拉力传感器一端连接钻头驱动器，另一端连接钻头，测量所述钻头未抓取胶料和抓取胶料后所受的拉力差。

4.根据权利要求2所述的胶料抓取装置，其特征在于，所述抓取机构还包括：

固定板，安装在移动构件末端，用于支撑钻头驱动器和抓取构件；

分动箱，设置在所述移动构件和所述钻头之间，所述分动箱的尺寸小于所述固定板的尺寸，所述分动箱上设置有容纳所述钻头穿过的孔。

5.根据权利要求4所述的胶料抓取装置，其特征在于，所述固定板呈工字型，一端与移动机构固定连接，另一端钻入所述分动箱内，所述固定板的另一端与分动箱之间设置有压力传感器。

6.根据权利要求4所述的胶料抓取装置，其特征在于，所述距离传感器设置在所述固定板或者所述分动箱上。

7.根据权利要求4所述的胶料抓取装置，其特征在于，还包括角度调整单元，调整所述固定板的俯仰角度，从而调整抓取构件相对于所述胶料的角度。

8.根据权利要求2、3或5所述的胶料抓取装置，其特征在于，还包括控制单元，通过距离传感器测量的与胶料的距离，控制钻头钻入胶料的深度以及钻头的转动，通过所述距离判断胶料是否抓取成功或通过拉力传感器测量的钻头所受的拉力差判断抓取胶料的片数或通过压力传感器测量的压力差来判断抓取胶料的片数。

9.根据权利要求1所述的胶料抓取装置，其特征在于，所述抓取构件包括多个钻头，所述多个钻头位于同一圆周上。

10.根据权利要求1所述的胶料抓取装置，其特征在于，所述移动构件包括机械臂和主体，机械臂一端连接抓取构件，另一端连接到主体，所述主体包括车辆、固定基座和驱动机械臂移动的驱动器和滑轨中的一个或多个。