[实用新型]一种扫地机器人转向装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种扫地机器人转向装置，主要应用于小型扫地机器人，属于家用电器领域。

背景技术

随着现代科技的发展，自动化的地面清洁机器人已经逐渐走进一般的家 庭生活，不仅分担了部分家务，也增添了家庭生活乐趣。为了使扫地机器人适应各种室内外环境，扫地机器人需要自主地前进、后退、左右转向。

目前市面上大多数扫地机器人的驱动模式大多为后轮驱动，转向方式有两种，通过带转向功能前轮转向，后轮为驱动轮；两个驱动后轮差速转向，前轮为从动导轮。两种转向方式各有优缺点，前者结构简单，易于控制，成本较低，但是转动半径大，转向不灵活；后者转动半径小，转向灵活，但是计算复杂容易产生累计误差，不易控制，成本较高。

如中国专利号CN201110028676.8，一种地面清洁机器人,清洁液回收循环部件的负压发生器连接水箱,过滤器通过污水管连接水刮;清水管通过水泵、排水管连接刷洗工具;刷洗工具连接电机,电机座两侧带有直线轴承,与导杆形成滑动连接副,另两侧安装有与电动推杆连接的提升连杆;水刮与可转动的中央杠杆固定连接;驱动部件的后轮与行走驱动电机相连接;控制系统部件的测距传感器安置在底板架的前端和后端左右两侧、边缘处对地方向,微型摄像头安装在底板架的边缘处对地方向,监控摄像头可转动地安装在顶部。本发明操作简单,高效节能,可替代人力进行大面积的地面清洗工作,能在有危险或污染的环境下使用,是一款可靠实用的新型现代化清洁设备。

上述专利中使用了后轮驱动，且同时包括了上述两种转向方法。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种扫地机器人转向装置，结构简单，易于控制且转向灵活准确。

本实用新型解决上述技术问题所采取的技术方案是：一种扫地机器人转向装置，包括设有一个前轮和两个后轮的底盘，由控制器驱动电机，其中：所述的前轮装有前进电机，前轮固定在转向轴下端，转向轴通过轴承安装在固定底座上，所述的固定底座固定在底盘上，转向轴上部固定有带传感器的转向齿轮，转向齿轮与转向电机齿轮啮合，转向电机齿轮与转向电机相连，转向齿轮的转向信息经传感器反馈给控制器，由控制器控制转向电机。

在上述方案基础上，所述的传感器包括角速度传感器和角度传感器。

在上述方案基础上，所述的角速度传感器为带有码盘齿轮的码盘，码盘齿轮与转向齿轮相互啮合，码盘与控制器相连。

在上述方案基础上，所述的角度传感器为带有转向电位计齿轮的转向电位计，转向电位计齿轮与转向齿轮相互啮合，转向电位计与控制器相连。

本实用新型的优点在于：采用前轮驱动和前轮转向一体化，易于控制且转向灵活；齿轮传动，传动效率高、可靠，利于控制；设有传感器反馈信息的闭合系统，转向准确；结构简单，适用于大部分三轮扫地机器人。

附图说明

图1为本实用新型前轮部分的主视图；

图2为图1的A-A剖视图；

图3为图1的B-B剖视图；

附图中标号说明：

1——前轮；

2——前进电机；

3—转向轴；31——转向齿轮；

4—固定底座；

5——转向电机；51——转向电机齿轮；

6—码盘；61——码盘齿轮；

7—转向电位计；71—电位计齿轮；

81、82—轴承一、二；

9——底盘。

具体实施方式

如图1为本实用新型前轮部分的主视图、图2为图1的A-A剖视图和图3为图1的B-B剖视图所示：

一种扫地机器人转向装置，包括设有一个前轮和两个后轮的底盘9，由控制器驱动电机，其中：所述的前轮1装有前进电机2，前轮1固定在转向轴3下端，转向轴3通过轴承一、二81、82安装在固定底座4上，所述的固定底座4固定在底盘9上，转向轴3上部固定有带传感器的转向齿轮31，转向齿轮31与转向电机齿轮51啮合，转向电机齿轮51与转向电机5相连，转向齿轮31的转向信息经传感器反馈给控制器，由控制器控制转向电机5转向。

所述的传感器包括角速度传感器和角度传感器。

所述的角速度传感器为带有码盘齿轮61的码盘6，码盘齿轮61与转向齿轮31相互啮合，码盘6连接控制器。

所述的角度传感器为带有转向电位计齿轮71的转向电位计71，转向电位计齿轮71与转向齿轮31相互啮合，转向电位计7与控制器相连。

前进时，前进电机2驱动前轮1前进；