[实用新型]一种高压输电线路障碍物识别系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及电力设备维护技术领域，特别是涉及一种高压输电线路障碍物识别系统。

背景技术

由于智能高压线巡检机器人要在导线和杆塔上行走，而导线和杆塔上又存在着很多的附件，这些附件对于移动的机器人来说就是一种障碍，会阻止机器人的进一步向前运动，所以智能巡检机器人的一个必要的功能就是要能够翻越多种障碍物，这样才能够完成从一个杆塔到另一个杆塔的线路巡检工作。但是，针对前方的可能障碍物具体执行什么样的越障操作，一个非常重要的前提就是需要知道障碍物的具体类型，比如前方是防震锤，还是间隔器，或者其他的东西，也就是说在执行越障操作之前，对目标障碍物的类型识别就显得特别的重要了。

鉴于此，提供一种高压输电线路障碍物识别系统是非常有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种高压输电线路障碍物识别系统，以对输电线路上的障碍物的类型进行识别，以执行对应的越障操作。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种高压输电线路障碍物识别系统，包括：

图像采集装置、数据传输装置、动力驱动装置、运动控制装置以及控制终端；

其中，所述图像采集装置用于实时采集机器人所在的输电线路的视频图像；

所述动力驱动装置用于提供动力来源；

所述数据传输装置用于将采集到的视频图像传输至所述控制终端，并接收所述控制终端返回的执行指令；

所述控制终端用于对所述视频图像进行处理，对线路上的障碍物进行识别，并向所述运动控制装置发送对应的执行指令，以驱动机器人本体执行避障操作。

可选地，所述图像采集装置包括摄像机和/或红外成像设备；

所述摄像机用于对输电线路的视频图像进行采集，所述红外成像设备用于对所述摄像机采集图像的位置进行扫描，采集实时热感图像。

可选地，所述摄像机采用弧形滑槽结构安装，高度控制采用垂直滑轨结构。

可选地，所述数据传输装置采用WIFI局域网进行数据的传输。

可选地，所述动力驱动装置采用蓄电池和/或太阳能进行供电。

可选地，所述控制终端包括：

特征提取模块，用于从采集到的视频图像中提取预设的图像特征；

处理模块，用于采用预建立的分类器，根据所述图像特征确定输电线路上障碍物的类型。

可选地，还包括：

对机器人的参数信息进行获取的传感器设备，所述参数信息包括以下任意一种或者任意组合：机器人本体姿态信息、障碍物信息、机器人与障碍物距离信息、温度信息、速度信息。

可选地，所述控制终端还包括：

对所述参数信息进行实时显示的显示设备。

可选地，所述控制终端还包括：接收用户的操作指令，对机器人的本体姿态进行实时操控的操作部件。

本实用新型所提供的高压输电线路障碍物识别系统，采用图像采集装置实时采集机器人所在的输电线路的视频图像；数据传输装置将采集到的视频图像传输至控制终端，并接收控制终端返回的执行指令；控制终端对视频图像进行处理，对线路上的障碍物进行识别，并向运动控制装置发送对应的执行指令，以驱动机器人本体执行避障操作。本实用新型所提供的高压输电线路障碍物识别系统，能够根据图像采集、识别的技术对线路上障碍物的具体类型进行识别，从而针对该具体障碍物确定执行对应的越障操作，提高了识别的效率以及准确性。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的高压输电线路障碍物识别系统的一种具体实施方式的结构框图；

图2为控制终端进行图像识别的流程示意图；

图3为本实用新型所提供的高压输电线路障碍物识别系统的另一种具体实施方式的结构示意图；

图4为本实用新型所提供的高压输电线路障碍物识别系统的另一种具体实施方式中对运动机构的控制系统示意图。

具体实施方式