[实用新型]一种气动可弹开式的万用机械抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种气动可弹开式的万用机械抓手。

背景技术

机械手是一种能够模仿人类手臂某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，也能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中的机械手用于抓取圆形嵌件的制具，通常采用吸盘或者夹钳，只能适用于单一产品，每次换产需要重新更换新的夹具，且精度需要重新调整。由于嵌件要置入模具的模腔中，抓取模具的外侧无法很好的使嵌件嵌入模具的槽中。

实用新型内容

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种气动可弹开式的万用机械抓手。

所述气动可弹开式的万用机械抓手通过如下的技术方案实现：

一种气动可弹开式的万用机械抓手，包括壳体、安装部、气缸、活塞、活塞杆、安装盘、安装座、条形夹持臂和连杆；所述壳体为金属材料制成的圆柱形结构，其顶部安装有气缸；所述气缸中活塞的活塞杆穿过壳体顶部的滑孔与设置于壳体内部的安装盘顶部连接；所述安装盘的侧面设置有三个相互之间夹角为120°的缺口，所述缺口中设置有第一水平安装轴；所述壳体的内壁上设置有三个相互之间夹角120°的安装座；所述安装座包括两个平行的水平臂和设置于两个水平臂之间的第二水平安装轴；所述条形夹持臂顶部设置有第三水平安装轴、中部设置第二安装孔；条形夹持臂通过第二安装孔可转动的安装于第二水平安装轴上；所述连杆两端均设置有通孔，其一端的通孔与第一水平安装轴配合活动连接，另一端的通孔与第三水平安装轴配合活动连接。

优选的，所述条形夹持臂的下端表面设置有多组水平排列的条形槽。

优选的，所述机械抓手还包括设置辅助夹持装置；所述辅助夹持装置包括连接部、夹持条；所述连接部顶部设置有与条形夹持臂下端匹配的插孔，辅助夹持装置通过插孔安装于条形夹持臂底部；所述连接部的底部设置有夹持条，所述夹持条朝向外侧的一面设置有多个水平条形凸棱，朝向内侧的一面设置有橡胶缓冲层，所述橡胶缓冲层的表面上设置有多个水平弧形凹槽。

优选的，所述气缸上设置有气管，所述气管和气泵连通。

本实用新型中提供的气动可弹开式的万用机械抓手，使用三个夹持臂，探入圆形嵌件的内壁中，通过控制气缸的压力控制活塞杆带动安装盘向下移动，与其连接的连杆一端也向下移动，从而带动夹持臂围绕着安装座上的第二水平安装轴转动，三个夹持臂向外展开，卡扣于圆形嵌件的内壁中；相对于现有技术中由对圆形嵌件外侧进行抓取的机械手，可以更好的使嵌件嵌入夹持臂中；本技术中的三个夹持臂设置于圆柱形的壳体内，且三个夹持臂相互之间等距离设置，构成一个等边三角形，充分利用等边三角形结构的稳定性来夹持圆形嵌件，具有很好的稳定性；探入嵌件内部抓取，规避了外侧与模具接触的部分；具有很强的适用性，可以适用于各种不同直径的圆形嵌件；通过在条形夹持臂的下端表面设置有多组水平排列的条形槽，可以使嵌件的内缘嵌入条形槽中，进一步提高抓取的稳定性；通过进一步的设置辅助加持装置，并在其夹持条的内外表面分别设置带有弧形凹槽的橡胶层和水平条形凸棱；当其用于圆形嵌件的内侧抓取时，可以利用水平条形凸棱之间的空隙来实现对圆形嵌件圆边的固定，大幅度提高固定的牢固性；当其用于圆形嵌件的外侧抓取时，橡胶层可以有效的防止打滑，提高接触面积，通过设置弧形凹槽，可以使圆形嵌件的边缘伸入弧形凹槽中，提高稳定性；通过设置该辅助夹持装置，可以同时实现圆形嵌件内部和外部抓取，通过该简单的配件即可提高了机械手的通用性。

附图说明

图1为本实用新型气动可弹开式的万用机械抓手的结构图；

图2为本实用新型气动可弹开式的万用机械抓手沿A-A方向的剖视图；

图3为本实用新型中气动可弹开式的万用机械抓手中条形夹持臂的侧视图；

图4为本实用新型中气动可弹开式的万用机械抓手中辅助夹持装置的结构图。

具体实施方式

下面通过具体的实施例对本实用新型的技术方案进行详细的说明，但是本实用新型的范围不受这些实施例的限制。

实施例1