[实用新型]一种嵌入式RGB‑D视频流采集系统

说明书

技术领域

本实用新型一种嵌入式RGB-D视频流采集系统，适用于有关深度视觉类产品领域。

背景技术

随着社会的不断发展，普通的RGB彩色图像已经无法满足社会的需求。目前在机器人、智能安防、AR/VR、无人机等许多行业对深度视觉的需求越来越突出。如在机器人领域，使用RGB-D摄像头采集的深度图像数据进行视觉导航、识别外界的环境、规划路径、实现避障工作等，基于RGB-D摄像头的视觉导航已经成为了公认的解决方案。又比如对于目前在计算机动画、虚拟现实、医学图像分析等各个领域应用越来越广泛的三维重建技术也是基于RGB-D摄像头采集到的深度图像来恢复目标物体的三维立体信息的，传统的基于可见光的二维图像常常遭遇光照变化、阴影、物体遮挡以及环境变化等因素的干扰，不能对三维物体进行准确的识别与定位，而根据物体纹理特征、纹理梯度的变化、物体完整性及物体的模糊程度等计算出来的深度信息能够很好地克服以上困难。目前RGB-D摄像头都是基于PC机的，但基于PC机的系统一方面造价高，一方面安装不灵活，另外由于太庞大便携性也差，无法应用在一些小型移动设备上，比如机器人、无人机等。因此，需要一种低功耗、低成本、小巧、可灵活安装使用的嵌入式RGB-D视频流采集系统。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种嵌入式RGB-D视频流采集系统，具备低功耗、低成本以及小巧、可灵活安装使用的特点，因此能够很好的应用在有关深度视觉类产品上。

本实用新型采取的技术方案为：

一种嵌入式RGB-D视频流采集系统，包括采集模块、显示终端，所述采集模块包括嵌入式微处理器，所述嵌入式微处理器分别连接RS-232接口、SDRAM、NAND FLASH、USB接口、以太网接口。所述USB接口连接RGB-D摄像头，所述以太网接口连接网络集线器。

所述嵌入式微处理器为ARM内核的处理器，嵌入式微处理器上运行的系统为嵌入式Linux操作系统。

所述RS-232接口作为采集模块的调试接口，用于设置采集模块的IP地址。

所述显示终端为运行Linux操作系统的PC机。

所述RGB-D摄像头用于图像数据的采集，包括一个RGB摄像头和一个深度摄像头，可以同时采集RGB图像数据和深度图像数据。

该系统还包括电源模块，电源模块用于给其它模块供电。

本实用新型一种嵌入式RGB-D视频流采集系统，技术效果如下：

1：通过电源模块给系统上电。在采集模块，系统刚开始启动时通过RS-232接口进入调试模式，在该模式下给采集模块设置好一个IP地址，然后通过RS-232接口给系统发送一个重启指令，系统重新启动后，嵌入式微处理器便自动加载执行预先编写好存储在NAND FLASH里的程序代码，通过USB接口控制RGB-D摄像头开始连续采集图像，并将采集到的图像经过处理转换成标准RTSP流后再由以太网接口发送出去。

2：在显示终端，系统启动后，在Linux命令终端输入相关指令，打开事先编写好的图像接收程序，输入采集模块IP地址和端口号，之后便会在显示窗口源源不断的显示采集模块采集到的RGB-D视频流。这种含有深度图像数据的RGB-D视频流如果用于机器人领域，可以对机器人视觉导航、识别外界的环境、规划路径、实现避障工作等提供很大的帮助，如果用于三维重建，可以有效避免传统的基于可见光的二维图像常常遭遇光照变化、阴影、物体遮挡以及环境变化等因素干扰的问题，因而对计算机动画、虚拟现实、医学图像分析等领域有很大的意义。

3：采集模块是基于嵌入式平台的，因此它的成本低，功耗低，还非常的小巧，可以很灵活方便的安装。

附图说明

图1为本实用新型系统连接框图。

具体实施方式

如图1所述，一种嵌入式RGB-D视频流采集系统，包括采集模块、显示终端，所述采集模块包括嵌入式微处理器1，所述嵌入式微处理器1分别连接RS-232接口2、SDRAM3、NAND FLASH4、USB接口5、以太网接口7。所述USB接口5连接RGB-D摄像头6，所述以太网接口7连接网络集线器8。