[实用新型]一种巡视机器人及巡视系统

权利要求书

1.一种巡视机器人，具有车身，其特征在于，还包括：温湿度传感器、烟雾传感器、天线、超声波测距传感器、红外循迹传感器、红外图像传感器、镜头和巡视控制器；其中，

红外图像传感器，用于对待巡视的设备仪器的图像和温度进行探测；

镜头，与巡视控制器相电连，且与红外图像传感器相连，用于对待巡视的设备仪器进行自动对焦；

温湿度传感器，与巡视控制器相电连，实时监测车身所处环境的温度以及湿度；

烟雾传感器，与巡视控制器相电连，实时监测烟雾气体浓度；

超声波测距传感器，与巡视控制器相电连，用于测量车身前面的物体与车身的距离；

红外循迹传感器，与巡视控制器相电连，用于辨别黑线与白线，在需要巡视的设备仪器下铺好相对应的黑线和/或白线，机器人沿着黑线和/或白线依次对设备仪器进行巡视；

天线，与巡视控制器相电连，用于机器人的无线传输，通过无线通信网络将温湿度传感器探测的温度以及湿度、烟雾传感器探测的烟雾气体浓度、超声波测距传感器探测的距离、红外图像传感器探测的设备仪器的温度和图像发送到外界；

巡视控制器，与温湿度传感器、烟雾传感器、超声波测距传感器、红外图像传感器、红外循迹传感器、天线和镜头均相电连，控制温湿度传感器、烟雾传感器、超声波测距传感器、红外图像传感器、红外循迹传感器、天线和镜头的工作。

2.根据权利要求1所述的巡视机器人，其特征在于，还包括：报警装置，与巡视控制器相电连，当温湿度传感器探测的温度以及湿度、烟雾传感器探测的烟雾气体浓度、超声波测距传感器探测的距离、红外图像传感器探测的设备仪器的温度之一超过设定阈值时，发出警报；巡视控制器还控制报警装置的启闭；当温湿度传感器探测的温度以及湿度、烟雾传感器探测的烟雾气体浓度、超声波测距传感器探测的距离、红外图像传感器探测的设备仪器的温度之一超过设定阈值时，巡视控制器控制报警装置发出警报。

3.根据权利要求1所述的巡视机器人，其特征在于，车身底部还安装有车轮；巡视控制器还控制车轮的转动；巡视机器人还具有支架和云台；其中，支架固定于车身上部；云台固定于支架顶部，用于支撑红外图像传感器和镜头；镜头位于云台侧壁，以及红外图像传感器设置于云台内部。

4.根据权利要求1所述的巡视机器人，其特征在于，所述巡视机器人还具有显示屏，显示屏位于所述巡视控制器的侧壁；与巡视控制器相电连，实时显示温湿度传感器探测的温度以及湿度、烟雾传感器探测的烟雾气体浓度、超声波测距传感器探测的距离、红外图像传感器探测的设备仪器的温度。

5.根据权利要求1所述的巡视机器人，其特征在于，车身底部具有内置电池；内置电池为巡视机器人提供电源；所述车身后侧底部还设置有电源插座和位于电源插座两侧的电源指示灯，通过电源插座为所述内置电池充电；所述电源指示灯用来指示电源充电饱和状态以及电源能量不足状态。

6.根据权利要求1所述的巡视机器人，其特征在于，所述巡视控制器包括：DSP电路、FPGA电路、ADC采集电路、电机驱动电路、红外循迹电路、超声波测距电路、烟雾传感器电路、温湿度传感器电路、无线通信电路、显示电路、报警电路以及电源电路；其中，

所述电机驱动电路与车轮相电连，所述红外循迹电路与红外循迹传感器相电连，所述超声波测距电路与超声波测距电路相电连，所述烟雾传感器电路与烟雾传感器相电连，所述温湿度传感器电路与所述温湿度传感器相电连，所述显示电路与所述显示屏相电连，所述报警电路与所述报警装置相电连；所述电源电路为各个电路提供工作电源；

DSP电路控制红外图像传感器正常工作；ADC采集电路采集到红外图像传感器输出的模拟信号，并转换为数字信号后发送给FPGA处理；FPGA对数字信号进行拼接处理后得到的数据发送给DSP电路；DSP电路再控制无线通信电路通过无线网络将FPGA拼接处理后的数据发送到外界；

并且，DSP电路还控制电机驱动电路来驱动车轮前后转动；DSP还通过控制红外循迹电路和超声波测距电路来分别控制红外循迹传感器和超声波测距传感器，从而使机器人沿着设定的路线对设备仪器进行巡视；还控制显示电路通过显示屏来实时显示得到的所有温度数据、烟雾浓度数据；还控制报警电路来控制报警装置进行报警。

7.根据权利要求6所述的巡视机器人，其特征在于，所述FPGA为ADC采集电路和DSP电路提供同步时钟。