[实用新型]一种舵机驱动电路

说明书

技术领域

本实用新型涉及电机控制领域，特别是一种舵机驱动电路。

背景技术

舵机也叫做伺服电机，最早用于船舶的转向器从而实现其转向功能，由于舵机可以通过程序连续控制其转角，因而其被广泛应用于智能小车以实现转向以及机器人各类关节的运动控制。舵机是机器人的关节的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点。其由舵盘、减速齿轮组、直流电机、位置反馈电位器和电机控制电路板组成。而其中最关键的便是电机控制电路板，它是整个舵机正常工作和实现精确控制的基础。

舵机驱动电路主要是为了驱动电机以特定的方式转动，从而控制舵机舵盘的转动，进而控制机器人关节的运动。现有技术多采用现成的电机驱动芯片或H桥驱动器驱动H桥控制电机转动。而采用这两种方式控制时，电机的工作模式固定且单一，无法根据实际需要自定义特定的电机控制方案，无法实现更好的控制效果。并且现有技术未能实现分散的各个舵机与主控制器间的实时通信，不便于统一化管理。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对现有技术中电机控制模式固定单一，造成无法根据实际需要自定义电机控制方案的问题，提供一种单独对H桥中四个MOS管进行控制的舵机控制电路。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种舵机驱动电路，包括，

MCU，用于控制电机驱动电路驱动电机；

电机驱动电路，用于接收MCU的控制，驱动电机运转；所述电机驱动电路包括H桥电路，以及分别控制H桥电路中四个MOS管的第一控制电路、第二控制电路、第三控制电路及第四控制电路；所述H桥电路由第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管及第四MOS管组成；其中，第一MOS管与第三MOS管连接，第二MOS管与第四MOS管连接；所述第一控制电路包括接收第一控制信号的第五MOS管、设置在第五MOS管与电源之间的第一电阻，以及，设置在第五MOS管与第一MOS管之间的第二电阻；第二控制电路包括接收第二控制信号的第六MOS管，设置在第六MOS管与电源之间的第三电阻，以及，设置在第六MOS管与第二MOS管之间的第四电阻；第三控制电路包括接收第三控制信号的第七MOS管、设置在第七MOS管与电源之间的第五电阻，以及，设置在第七MOS管与第三MOS管之间依次串接的第六电阻、第一图腾柱电路和第七电阻；第四控制电路包括接收第四控制信号的第八MOS管、设置在第八MOS管与电源之间的第八电阻，以及，设置在第八MOS管与第四MOS管之间依次串接的第九电阻、第二图腾柱电路和第十电阻。

第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号及第四控制信号均为MCU发出的PWM调制波，

进一步的，还包括电流检测电路，设置在电源与所述电机驱动电路之间，用于检测电机中实时电流的大小。

进一步的，还包括位置反馈电路，同时与电机、MCU连接，其包括，设置在舵机中的位置反馈电位器，以及，自所述位置反馈电位器接收模拟电压信号的AD转换电路，所述AD转换电路与MCU连接，用于将转换后的数字信号传送至所述MCU。

进一步的，还包括温度反馈电路，同时与舵机及MCU连接；所述温度反馈电路包括与舵机中的电机接触设置的的温度传感器。

进一步的，还包括CAN通信电路，所述CAN通信电路与所述MCU连接，用于MCU与外界通信。

进一步的，所述第一MOS管、第二MOS管为PMOS管，第三MOS管、第四MOS管为NMOS管。

进一步的，所述第五MOS管、第六MOS管、第七MOS管及第八MOS管均为NMOS管。

进一步的，第五MOS管通过第十一电阻接收第一控制信号；第六MOS管通过第十二电阻接收第二控制信号；第七MOS管 通过第十三电阻接收第三控制信号；第八MOS管通过第十四电阻接收第四控制信号。

进一步的，电源与第一控制电路之间设置有第一去耦电容，电源与第二控制电路之间设置有第二去耦电容，电源与第三控制电路之间设置有第三去耦电容，电源与第四控制电路之间设置有第四去耦电容。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型利用4路相互独立的PWM调制波通过四路控制电路分别驱动H桥中的四个MOS管，从而实现对电机的控制，可灵活实现电机的多种工作模式。