[实用新型]一种新型吊挂式SCARA机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种新型吊挂式 SCARA机械手。

背景技术

目前，国外已有各种专用和通用的装配机器人在生产中得到应用，主要类型大致有直角坐标型、圆柱坐标型和关节型三大类；其中，关节型装配机器人又有空间关节型和SCARA型两种。据统计资料介绍，在这些装配机器人中，平面关节型装配机器人是应用数量最多且较为广泛的一种装配机器人，1991年世界上4万余台在生产上应用的装配机器人中，SCARA机器人约占3/4左右，其主要应用领域为电子电气业（从事印刷电路板上电子元器件的插入作业等）、家用电器业（家用电器及仪器仪表的组装作业等）、精密机械业（小型电器开关、接触器等电器产品的组装作业等）；可以说，SCARA型机械手在轻型、较简单且要求机械手价格较低的装配作业中起着重要的作用。

随着社会需求的增大和技术的进步，装配机器人将会得到迅速的发展，多品种、少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，将是推动装配机械手发展的直接动力。近年来计算机、CIMS及柔性自动装配系统等的发展，又为装配机械手的应用和发展提供了良好的可能性。

目前，国内机器人发展还是趋于落后，特别是在应用方面发展缓慢，传统的机械手多为立式，只能在平面内运动，而研制结构简单、成本较低的吊挂式 SCARA机械手不仅可用于实际生产中装配、传送、挑拣等工艺，大大提高工作效率，还可以应用于生活中的传单派发等功能，此外也可用于科学研究工作，为开发更先进的装配机械手提供有利条件。随着我国经济和科技的发展，有必要进行这方面的研究。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型吊挂式 SCARA机械手，该新型吊挂式 SCARA机械手设计新颖、结构简单、稳定可靠性好且适应性强。

一种新型吊挂式 SCARA机械手，包括有固定支撑架，固定支撑架包括有呈水平横向布置的固定安装架，固定安装架设置有四个呈矩形分布且分别朝下竖向延伸的安装架支撑脚，固定安装架的上表面螺装有呈垂直交错布置的第一固定安装板、第二固定安装板，第一固定安装板位于第二固定安装板的上端侧；

第一固定安装板的下端侧装设有升降驱动组件，升降驱动组件包括有位于第一固定安装板下端侧且与第一固定安装板平行间隔布置的第一下端安装板，第一下端安装板与第一固定安装板之间装设有呈竖向布置的第一连接柱，第一连接柱的上端部与第一固定安装板连接，第一连接柱的下端部与第一下端安装板连接，第一固定安装板与第一下端安装板之间可相对上下活动地装设有上端活动板，上端活动板的中间位置装设有丝杆螺母，第一固定安装板与第一下端安装板之间装设有呈竖向布置的驱动丝杆，第一固定安装板的上表面装设有升降驱动电机，升降驱动电机的动力输出轴通过联轴器与驱动丝杆的上端部连接，驱动丝杆与丝杆螺母相配合；

第一下端安装板的下端侧装设有与上端活动板同步移动的下端活动板，上端活动板与下端活动板之间装设有呈竖向布置的活动板连接柱，活动板连接柱的上端部与上端活动板连接，活动板连接柱的下端部与下端活动板连接，下端活动板的上表面装设有第一旋转驱动电机，第一旋转驱动电机的动力输出轴朝下穿过下端活动并延伸至下端活动板的下端侧，第一旋转驱动电机的动力输出轴套卡有位于下端活动板下端侧的第一活动摆杆，第一活动摆杆的自由端部上表面装设有第二旋转驱动电机，第二旋转驱动电机的动力输出轴朝下穿过第一活动摆杆并延伸至第一活动摆杆的下端侧，第二旋转驱动电机的动力输出轴套卡有位于第一活动摆杆下端侧的第二活动摆杆，第二活动摆杆的自由端部上表面装设有第三旋转驱动电机，第三旋转驱动电机的动力输出轴朝下穿过第二活动摆杆并延伸至第二活动摆杆的下端侧，第三旋转驱动电机的动力输出轴套卡有位于第二活动摆杆下端侧的活动抓手。

其中，所述第二固定安装板的下端侧装设有第二下端安装板，第二下端安装板与第二固定安装板平行间隔布置，第二固定安装板与第二下端安装板之间装设有呈竖向布置的第二连接柱，第二连接柱的上端部与第二固定安装板连接，第二连接主动的下端部与第二下端安装板连接，所述上端活动板对应第二连接柱装设有上端导套，上端导套套装于第二连接柱外围。

其中，所述下端活动板位于所述第二下端安装板的下端侧，第二下端安装板装设有下端导套，下端导套套装于所述活动板连接柱外围。