[实用新型]并联机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，涉及一种并联机器人。

背景技术

随着并联机构的推广发展，各种各样并联机构形式的设备被应用到不同的领域。一种通过同步带带动滑块上下移动的并联机器人应用尤其广泛。但是根据同步带的安装要求，需要主动轮、从动轮、同步带、轴承、轴承座以及掉电制动器等若干零部件，设计复杂，装配困难，成本也较高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、易于装配、性能稳定、成本低的新型并联机器人。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本装置并联机器人，包括上框架1、下框架2和三组支撑上框架和下框架的导轴4；在所述导轴4上设置一滑块5，所述滑块5连接有螺杆8，通过电机带动螺杆8转动从而使滑块5可沿着导轴4的轴线方向移动；还包括与滑块5连接的连杆9，连杆9末端连接动平台11。

进一步，所述三组导轴4以上框架和下框架的轴心为中心呈120°分布。

进一步，所述连杆9通过关节轴承分别与滑块5及动平台11连接。

进一步，所述导轴4为空心光轴，一组为两根，通过直线轴承12与滑块连接。

进一步，所述下框架上还设置有一平台3，所述平台3通过螺钉支撑，所述螺钉上套有压缩弹簧。

本实用新型的有益效果在于：本装置结构简单、易于装配、性能稳定、成本低，可以调整平台平行，通过电机实现自动控制，三组导轴4以上框架和下框架的轴心为中心呈120°分布，结构布置合理。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1为本实用新型并联机器人的结构示意图；

图2为本实用新型并联机器人的运动部件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。

如图1所示，本实用新型的并联机器人包括上框架1、下框架2、驱动机构、激光器、显示器及控制器，上框架1放置电机7、电源、控制器、限位开关、显示器、按键等器件，控制器等部件均安装在机架的上盖板，从而优化了设备布线，提高了设备稳定性，下框架2作为支撑底座，其上表面置有平台3，上框架1和下框架2由导轴4支撑和连接，导轴4上安装有滑块5，滑块5内可以设置螺纹与螺杆8连接，也可以在滑块5内固连一螺母6与螺杆连接，在电机掉电时能达到自锁的效果，螺母6与电机7的输出轴螺杆8旋合在一起，滑块5同时与连杆9通过关节轴承10连接，连杆9的另一端通过另一个关节轴承与动平台连接。

作为本实施例的进一步改进，所述三组导轴4以上框架和下框架的轴心为中心呈120°分布。

作为本实施例的进一步改进，导轴4为空心光轴，一组为两根，通过直线轴承12与滑块连接。

当三组电机7转动时，电机轴的螺杆8一起旋转，螺母6在螺杆8的旋转作用下沿着轴线方向上下运动，导轴起到阻止螺母径向方向运动的作用。螺母6固连在滑块5上，滑块5也随之在轴线方向上下运动，滑块5的运动带动连杆9动作，三组连杆9的相互带动下，动平台11可以在三维空间内运动。

下框架2上的平台3由若干个螺钉支撑，每个螺钉上套有压缩弹簧，调整螺钉的旋进深度来保证平台3所在的平面与动平台11的运动水平面平行。

本实用新型的控制器可以通过USB线缆与计算机连接通信，计算机软件对图像图形进行分析计算，生成运动文件，并通过USB通信将文件内容发送给控制器，控制器解算为电机运动的脉冲值并驱动电机转动，随着电机的转动，同步带轮也随之转动，带动同步带移动，从而同步带固连的滑块5做上下滑动，三个滑块5的耦合滑动，体现在动平台上后，即为动平台在三维空间中的运动。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。