[实用新型]一种自动运输车

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种自动运输车。

背景技术

随着技术的发展，机器人正在并且将进一步得到越来越广泛的应用。AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动运输车”，是移动机器人的一种。通常，自动运输车需要翻转运货平台或货物托架来进行卸货。

在现有技术中，参见图1，在机器人本体100上设置动力装置200，动力装置200将动力传递至作为传动装置300的减速器。然后，直接使用减速器的输出轴来直接带动支撑杆410转动，进而使得翻板420转动设定角度来实现卸货。一方面，由于悬臂距离长，对于减速器输出轴与支撑杆410连接部位提出了很高的强度要求，并要求较大的输出力矩，增加了制造成本；另一方面，为了实现动力装置的转动轴与翻板的转动轴的轴线垂直(这样将有利于自动运输车内部空间的利用)，需要采用一对锥齿轮，这进一步提高了成本与结构复杂程度。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷之一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动运输车来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷之一。

为实现上述目的，本实用新型提供一种自动运输车，所述自动运输车包括：

车身主体；

货物托架，用于承载货物，其以可翻转的方式安装至所述车身主体；

翻转臂，其固定连接至货物托架，且在第一枢转轴处枢转连接至自动运输车的车身主体；以及

驱动装置，其设置在所述车身主体上，用于在所述翻转臂上的偏离所述 第一枢转轴的位置处推动所述翻转臂绕所述第一枢转轴转动。

优选地，所述驱动装置包括动力源与丝杠螺母副，所述丝杠螺母副包括滚珠丝杆和螺母，其中，所述滚珠丝杆与所述动力源的输出传动连接，所述螺母与所述翻转臂传动连接，以驱动所述翻转臂绕所述第一枢转轴转动。

优选地，所述滚珠丝杆水平设置。

优选地，所述自动运输车进一步包括导向杆，所述导向杆平行于所述滚珠丝杠，且贯穿所述螺母，以阻止所述螺母转动，并引导所述螺母的直线运动。

优选地，所述自动运输车进一步包括推杆，所述推杆的一端与所述螺母铰接，另一端在第二枢转轴处与所述翻转臂铰接。

优选地，所述第一枢转轴与所述第二枢转轴相互平行，在开始翻转卸货前的初始状态下，且所述第一枢转轴与所述第二枢转轴限定的平面与竖直方向之间的夹角在75度至105度的范围内。

优选地，所述翻转臂包括相互连接的第一臂与第二臂，其中，所述第一臂固定连接至货物托架，所述第一枢转轴和所述第二枢转轴设置在所述第二臂处。

优选地，在开始翻转卸货前的初始状态下，所述滚珠丝杆位于所述货物托架的下方，且所述第二枢转轴高于所述第一枢转轴。

优选地，所述翻转臂包括相互连接的平行段和倾斜段，其中，所述平行段平行于货物托架延伸，所述平行段与所述倾斜段之间的夹角大于90度。

优选地，所述平行段与所述倾斜段之间的夹角设置为使得：在所述货物托架的载货状态和翻转卸货状态下，所述翻转臂位于所述自动运输车的车身外壳的四周侧壁的内侧。

优选地，所述平行段与所述倾斜段之间的夹角设置为大于等于90+A度，其中，A为所述翻转臂在翻转卸货时转过的角度。

优选地，所述自动运输车进一步包括位置传感器，所述位置传感器临近所述第一枢转轴设置，用于检测所述翻转臂的转动位置。

在本实用新型的自动运输车中，驱动装置在所述翻转臂上的偏离所述第一枢转轴的位置处推动所述翻转臂绕所述第一枢转轴转动，而不是利用减速器的输出来直接旋转驱动翻转臂。从而，可以缩短悬臂长度，减小所需的驱动力，或减小应力；由此降低制造成本。此外，本实用新型能够省略锥齿轮的使用，从而进一步降低成本、简化结构。

附图说明

图1是现有技术的自动运输车的示意性主视图。

图2是根据本实用新型一实施例自动运输车的示意性主视图。

图3是图2所示的自动运输车的示意性俯视图，图中省去了货物托架。

图4是图2所示的自动运输车的另一示意性主视图，其中，自动运输车处于卸货状态。

附图标记：