[实用新型]自适应运动多关节行走机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种自适应运动多关节行走机器人。

背景技术

机器人技术属于高新技术领域，在近几十年中发展迅猛。它综合了运动学、力学、机械结构学、信息科学、控制理论、计算机、传感技术与人工智能等多学科的最新应用研究成果，是目前最受青睐的研究领域之一，其发展水平在很大程度上代表着相关学科的技术成熟程度。

四足多关节行走机器人作为一类特种机器人，能帮助人类完成在许多危险环境下的任务，例如恐怖现场、地震现场搜索、野外侦查、外层空间探测等。四足多关节行走机器人可分为空中、水下和地面三类机器人。而与人类最为密切相关的当属地面机器人，它可分为两大类：一类是由车辆技术纵向发展成的轮式（包括履带式）机器人；另一类是根据自然界如蛇、袋鼠、狗、马、骡子、螃蟹和蜘蛛等动物的步行原理而研制的仿生足式机器人。轮式机器人在坚硬平坦的路面上具有非常明显的速度优势，因而轮式机械自问世以来便成为人类最重要的交通工具。但是，地球陆地环境中超过一半的面积都是高低不平的山地和沼泽，轮式机器人在这样的环境中应用受到很大局限。然而，仿动物的足式机器人却能克服这一局限，具有很强的路面适应性，能在人类无法到达的许多路面环境下行走。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种自适应运动多关节行走机器人。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种自适应运动多关节行走机器人。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供的技术方案如下：

一种自适应运动多关节行走机器人，所述机器人包括：

驱动单元，包括若干伺服舵机，机器人的四肢分别设有至少2个伺服舵机；

超声波传感器，用于作为机器人距离的回馈；

三轴加速度器，用于作为机器人平稳值的回馈；

光敏电阻传感器，用于作为机器人偏移量的回馈；

主控芯片，与驱动单元、超声波传感器、三轴加速度器及光敏电阻传感器相连，用于控制机器人的运行状态；

伺服舵机控制器，用于为伺服舵机编号以控制伺服舵机的状态。

作为本实用新型的进一步改进，所述伺服舵机的扭力不低于16kg，可旋转角度为360°。

作为本实用新型的进一步改进，所述机器人的四肢分别设有3个伺服舵机，共计12个伺服舵机。

作为本实用新型的进一步改进，所述机器人的两侧分别设有1个伺服舵机，以平稳机器人的重心。

作为本实用新型的进一步改进，所述伺服舵机采用串接式方式连接，以统一接收主控芯片的控制信号。

作为本实用新型的进一步改进，所述主控芯片为ARM Cortex-M芯片。

作为本实用新型的进一步改进，所述主控芯片上还设有用于传输信号的USB串口和/或蓝牙传感器。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的机器人结构简单，容易组装，构行限制下比较自由，运动速度较佳，且运行稳定，处于不稳定的运动行能够通过不断的进化达成自我修复。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一具体实施方式中自适应运动多关节行走机器人的系统模块图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

参图1所示，本实用新型一具体实施方式中的自适应运动多关节行走机器人，包括：

驱动单元10，包括若干伺服舵机，机器人的四肢分别设有至少2个伺服舵机，优选地，伺服舵机的扭力不低于16kg，可旋转角度为360°；伺服舵机采用串接式方式连接，以统一接收主控芯片的控制信号；

超声波传感器20，用于作为机器人距离的回馈；

三轴加速度器30，用于作为机器人平稳值的回馈；

光敏电阻传感器40，用于作为机器人偏移量的回馈；