[实用新型]一种用于仿生机器的水下避障装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及水下避障装置，具体涉及一种用于仿生机器的水下避障装置。

背景技术

仿生机器是目前机器人研究领域的前沿，机器人合理避开障碍物是衡量机器人智能化的一个重要指标，特别是在水下机器人领域。以往的设计中多采用过碰撞开关的方式实现障碍物检测，或采用过红外测距式，超声波测距式方法实现障碍物检测，但这些方法都不理想。碰撞开关式检测属于接触型检测，只有仿生机器头部或者身体的中部碰撞到障碍物后，碰撞开关接触，检测到碰撞信号才开始执行避障动作，属于接触式障碍，而实际应用中往往需要提前判断障碍物，做出相应的动作，以便提前避开障碍物。红外测距和超声波测距式虽然是非接触型方式，也能提前检测到障碍物，但红外和超声波发射时在水中容易衰减，影响信号的正常收发，检测的可靠性低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种用于仿生机器的水下避障装置，本实用新型响应速度快，灵活性好，能到达良好的避障效果。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种用于仿生机器的水下避障装置，包括避障控制器、距离检测器、转向装置，所述的避障控制器与距离检测器、转向装置连接；所述的距离检测器检测水平平面内距离值并反馈给所述的避障控制器，所述的避障控制器根据距离值判断并控制转向装置转向。

进一步的，还包括辅助转向装置，其特征在于：所述的辅助转向装置包括仿生鱼鳍，所述的仿生鱼鳍数量为4个，所述的仿生鱼鳍对称布局。

进一步的，所述的距离检测器为声呐传感器或超声波传感器或红外线传感器。

进一步的，所述的声呐传感器的数量为2个以上。

进一步的，仿生机器设有头部、尾部、骨架；所述的头部设有下颚；两个所述的声呐传感器分别安装于下颚底面两侧。

进一步的，所述的仿生机器头部内还设有开合机构，所述的开合机构内设有压力传感器；所述的压力传感器与所述的避障控制器连接。

进一步的，所述的转向装置包括转向舵机、转向导线，所述的转向舵机安装与骨架上，所述的舵机包括电机、绕线轮安装座、绕线轮，所述的转向导线一端与绕线轮固定并缠绕与绕线轮上，所述的转向导线另一端固定于骨架前部。

进一步的，所述的转向装置还包括导线轮，所述的导线轮包括出线导轮、过线导轮；所述的出线导轮安装于转向舵机出转向导线位置的骨架上，所述的过线导轮安装于非转向舵机出转向导线位置的骨架上。

进一步的，所述的水下避障装置与仿生机器动力装置连接，所述的仿生机器动力装置包括动力舵机。

进一步的，所述的仿生机器动力装置还包括动力导线、导线轮；所述的动力导线一端固定于动力舵机，另一端固定于骨架尾部；所述的导线轮包括出线导轮、过线导轮；所述的出线导轮安装于动力舵机出动力导线位置的骨架上，所述的过线导轮安装于非动力舵机出动力导线位置的骨架上。

本实用新型的有益效果是:本实用新型提供一种用于仿生机器的水下避障装置，包括避障控制器、距离检测器、转向装置，所述的避障控制器与距离检测器、转向装置连接；所述的距离检测器检测水平平面内距离值并反馈给所述的避障控制器，所述的避障控制器根据距离值判断并控制转向装置转向。本实用新型响应速度快，灵活性好，能到达良好的避障效果，且设计巧妙，实用性强，便于推广。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的一种仿生机器的分解示意图；

图2是本实用新型的水下避障装置结构示意图；

图3是本实用新型的一种仿生机器内部结构示意图；

图4是本实用新型的水下避障装置的一种转向舵机结构示意图；

图5是本实用新型的水下避障装置的一种导线轮结构示意图；

图6是本实用新型的水下避障装置转向示意图；