[实用新型]一种用于仿生机器的水下避障装置

权利要求书

1.一种用于仿生机器的水下避障装置，包括避障控制器、距离检测器、转向装置，其特征在于：所述的避障控制器与距离检测器、转向装置连接；所述的距离检测器检测水平平面内距离值并反馈给所述的避障控制器，所述的避障控制器根据距离值判断并控制转向装置转向。

2.根据权利要求1所述的一种用于仿生机器的水下避障装置，还包括辅助转向装置，其特征在于：所述的辅助转向装置包括仿生鱼鳍(4)，所述的仿生鱼鳍(4)数量为4个，所述的仿生鱼鳍(4)对称布局。

3.根据权利要求1所述的一种用于仿生机器的水下避障装置，其特征在于：所述的距离检测器(22)为声呐传感器或超声波传感器或红外线传感器。

4.根据权利要求3所述的一种用于仿生机器的水下避障装置，其特征在于：所述的声呐传感器的数量为2个以上。

5.根据权利要求3所述的一种用于仿生机器的水下避障装置，其特征在于：仿生机器(1)设有头部(2)、尾部(3)、骨架(5)；所述的头部(2)设有下颚(21)；两个所述的声呐传感器分别安装于下颚(21)底面两侧。

6.根据权利要求5所述的一种用于仿生机器的水下避障装置，其特征在于：所述的头部(2)内还设有开合机构，所述的开合机构内设有压力传感器；所述的压力传感器与避障控制器连接。

7.根据权利要求5所述的一种用于仿生机器的水下避障装置，其特征在于：所述的转向装置包括转向舵机(6)、转向导线(9)，所述的转向舵机(6)安装与骨架(5)上，所述的舵机(6)包括电机、绕线轮安装座(61)、绕线轮(62)，所述的转向导线(9)一端与绕线轮(62)固定并缠绕与绕线轮(62)上，所述的转向导线(9)另一端固定于骨架(5)前部。

8.根据权利要求7所述的一种用于仿生机器的水下避障装置，其特征在于：所述的转向装置还包括导线轮，所述的导线轮包括出线导轮(81)、过线导轮(82)；所述的出线导轮(81)安装于转向舵机(6)出转向导线(9)位置的骨架(5)上，所述的过线导轮(82)安装于非转向舵机(6)出转向导线(9)位置的骨架(5)上。

9.根据权利要求5所述的一种用于仿生机器的水下避障装置，其特征在于：所述的水下避障装置与仿生机器动力装置连接，所述的仿生机器动力装置包括动力舵机(60)。

10.根据权利要求9所述的一种用于仿生机器的水下避障装置，其特征在于：所述的仿生机器动力装置还包括动力导线、导线轮；所述的动力导线一端固定于动力舵机(60)，另一端固定于骨架(5)尾部；所述的导线轮包括出线导轮(81)、过线导轮(82)；所述的出线导轮(81)安装于动力舵机(60)出动力导线位置的骨架(5)上，所述的过线导轮(82)安装于非动力舵机(60)出动力导线位置的骨架(5)上。