[实用新型]车辆自动驾驶系统

说明书

技术领域

本实用新型公开一种涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶系统。

背景技术

目前，车辆的自动控制一般是基于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)的自动控制技术，其采用GNSS来做定位，然后结合预先设计的规划路径来做自动控制。但是，在基于GNSS的自动控制技术中一般利用独立的液压阀控制单元来驱动比例阀运动，从而控制车辆的运动。但是独立的液压阀控制单元一般由第三方提供，因此成本较高。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种车辆自动驾驶方法及系统，可以降低成本。

第一方面，本实用新型的实施方式提供了一种车辆自动驾驶系统，包含：定位模块，用于提供定位信息；中央处理单元，用于根据所述定位模块提供的所述定位信息及规划路径，生成控制信号；以及H桥驱动单元，用于根据所述中央处理单元生成的所述控制信号，来驱动液压比例阀，所述液压比例阀用于控制所述车辆的运动。

第二方面，所述车辆自动驾驶系统，还包括：

微机电惯导模块，用于获取所述车辆的陀螺仪信息；

所述中央处理单元，用于根据所述定位信息、所述微机电惯导模块提供的所述陀螺仪信息以及所述规划路径，来生成所述控制信号。

第三方面，所述定位模块包括：

全球导航卫星系统接收机，用于根据获取的卫星信号，得到所述定位信息。

其中，所述定位模块还包括：

接收器，用于接收来自基站的差分改正数据；

所述全球导航卫星系统接收机，用于根据所述卫星信号以及所述差分改正数据，得到所述定位信息。

其中，所述接收器通过所述中央处理单元将所述差分改正数据传送给所述全球导航卫星系统接收机。

其中，所述车辆自动驾驶系统，还包括：

轮角传感器，用于采集所述车辆的前轮的角度信息；

所述中央处理单元，具体用于根据所述定位信息、所述陀螺仪信息、所述轮角传感器采集的所述角度信息以及所述规划路径，生成所述控制信号。

其中，所述定位信息包括：所述车辆的位置信息和所述车辆的航向信息。

其中，所述车辆自动驾驶系统，还包括：

电流传感器，设置在所述H桥驱动单元和所述液压比例阀之间，用于检测所述H桥驱动单元的输出电流，并反馈给所述中央处理单元；

所述中央处理单元，还用于根据所述电流传感器的反馈，调整所述控制信号。

其中，所述车辆自动驾驶系统，还包括：

具有输入功能的显示器，用于接收所述规划路径，并提供给所述中央处理单元。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过由H桥驱动单元来驱动液压比例阀，因此相比于现有的独立的液压阀控制单元，能够明显地降低车辆自动驾驶系统的成本。

进一步的，根据本申请的某些实施例，通过在自动驾驶系统中集成微机电惯导模块，一方面可以降低成本。另一方面利用微机电惯导模块提供的陀螺仪信息来生成控制信号，可以实现更精准的控制。因此，本实用新型实施例可以低成本来实现对车辆的高精度控制。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本实用新型的架构的实施例的示意图；

图2是本实用新型的车辆自动驾驶系统的第一实施方式的结构示意图；

图3是本实用新型的车辆自动驾驶系统的第二实施方式的结构示意图；

图4是本实用新型的车辆自动驾驶系统的第三实施方式的结构示意图；

图5是本实用新型的车辆自动驾驶系统的第四实施方式的结构示意图；

图6是本实用新型的车辆自动驾驶系统的第五实施方式的结构示意图；

图7是本实用新型的车辆自动驾驶方法的第一实施方式的流程示意图；

图8是本实用新型的车辆自动驾驶方法的第二实施方式的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。