[实用新型]焊接机器人多轴运动控制装置的微调机构

说明书

技术领域

本实用新型属于焊接机器人技术领域，尤其是涉及一种焊接机器人多轴运动控制装置的微调机构。

背景技术

焊锡机器人是一种自动焊锡焊接设备，所以除了机械手运动功能外，其主要还是要完成焊锡作业。所以焊锡机器人的核心部分是焊接系统。焊锡系统主要构成为自动送锡机构和温控、发热体、烙铁头。焊接机器人多轴运动时通过控制装置进行调节，包括速度、加速度和角度的调节，但是该调节只能进行大范围的调节，而不能进行细节部分的微调，整体设计还不够合理。

为了对现有技术进行改进，人们进行了长期的探索，提出了各种各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种焊接机器人的控制系统[申请号：CN201610263396.8]，包括焊接控制器、机器人小臂和机械手，机械手通过腕部与小臂铰接，机械手连接有焊枪，其特征在于：所述机械手上安装有位置传感器，所述腕部设置有与气源连接的气阀，所述控制器接收焊枪的供气信号后，控制气阀开启，使高压气体从腕部流入机械手，再从机械手流入焊枪；所述腕部设置有与水源连接的水阀，所述控制器接收焊枪的供水信号后，控制水阀开启，使冷却水从腕部流入机械手，再从机械手流入焊枪电极部分，然后从焊枪电极部分回流至腕部；所述控制器根据位置传感器传送的位置信号控制流经机械手的气体或冷却水驱动所述机械手伸长或缩短。

上述方案虽然在一定程度上解决了现有技术的不足，但是不能进行细节部分的微调，整体设计还不够合理。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，能够对电烙头和焊丝之间角度进行调整的焊接机器人多轴运动控制装置的微调机构。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本焊接机器人多轴运动控制装置的微调机构包括第一调节座和第二调节座，所述的第一调节座与电烙头相连接，所述的第二调节座与送丝管头相连接，所述的第一调节座和第二调节座之间通过角度调节组件相连接，所述的角度调节组件包括相互铰接的第一角度调节块和第二角度调节块，所述的第一角度调节块与第一调节座转动连接，所述的第二角度调节块与第二调节座转动连接，所述的第一调节座和第二调节座之间设有可调节固定结构，所述的第一角度调节块和第一调节座之间设有可调节定位结构，所述的第二角度调节块和第二调节座之间设有可调节定位结构。通过调节第一角度调节块和第二角度调节块之间的角度实现纵平面电烙头和焊丝之间角度的调节，通过第一调节座和第一角度调节块之间的相对转动调节水平面焊丝的位置，通过第二调节座和第二角度调节块之间的相对转动调节水平面电烙头的位置，即可以从各个方位对电烙头和焊丝进行微调，操作简单，使用方便。

在上述的焊接机器人多轴运动控制装置的微调机构中，所述的可调节固定结构包括调节板和调节螺杆，所述的调节板的一端与第一角度调节块相铰接，调节板的另一端贴于第二角度调节块上。

在上述的焊接机器人多轴运动控制装置的微调机构中，所述的调节板上开有定位槽，所述的第二角度调节块上开有定位螺孔，所述的调节螺杆穿过定位槽插于定位螺孔中且调节螺杆的螺帽部分紧压于调节板上时第一角度调节块和第二角度调节块相对固定。

在上述的焊接机器人多轴运动控制装置的微调机构中，所述的可调节定位结构包括上环形调节凸台和下环形调节凸台，所述的上环形调节凸台上设有若干弹性定位组件，所述的下环形调节凸台上开有若干与弹性定位组件一一对应的定位圆槽。通过上环形调节凸台和下环形调节凸台实现灵活定位。

在上述的焊接机器人多轴运动控制装置的微调机构中，所述的弹性定位组件包括弹簧，所述的弹簧与跳珠相连接，所述的上环形调节凸台上开有供弹性定位组件容置的凹槽，且跳珠凸出于凹槽。

在上述的焊接机器人多轴运动控制装置的微调机构中，所述的第一调节座上开有与电烙头相配合的电烙头安装槽，所述的第二调节座上开有与送丝管头相配合的送丝管安装槽。利于电烙头、送丝管头的安装和拆卸。

与现有的技术相比，本焊接机器人多轴运动控制装置的微调机构的优点在于：通过调节第一角度调节块和第二角度调节块之间的角度实现纵平面电烙头和焊丝之间角度的调节，通过第一调节座和第一角度调节块之间的相对转动调节水平面焊丝的位置，通过第二调节座和第二角度调节块之间的相对转动调节水平面电烙头的位置，即可以从各个方位对电烙头和焊丝进行微调，操作简单，使用方便。

附图说明

图1是本实用新型提供的结构示意图。

图2是本实用新型提供的放大图。