[实用新型]一种攀登式玻璃幕墙清洁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种攀登式玻璃幕墙清洁机器人。

背景技术

玻璃幕墙是当今世界最重要的装饰材料之一，已经被广泛地作为各类建筑物的户外墙体来使用，其赋予建筑物的最大特点是将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机地统一起来，使建筑物能够从不同角度呈现出不同的色调，随阳光、月色、灯光的变化给人以动态的美。由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐地沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观性及建筑物外表的清洁程度；因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。

目前对玻璃幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成的，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑物的侧墙处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。针对此问题，目前市面上出现了一些能够对玻璃幕墙进行自动清洗的清洁机器人，这些机器人一般是以真空吸盘作为机器人的吸附部件(即：利用真空吸盘所产生的负压将机器人牢固地吸附在幕墙墙壁上)或移动部件(即：通过对多个真空吸盘的转换控制带动机器人本体逐步地进行移动)；然而，采用这种方式的机器人一般只能对表面平整的幕墙墙壁进行清洁，原因在于：一旦在幕墙墙壁上出现较大幅度的转角或者凸起，当机器人运动至转角或凸起位置时，由于真空吸盘无法与玻璃幕墙的表面进行有效地接触，从而无法在幕墙表面与吸盘之前形成强有力的负压效应，进而导致机器人无法顺利通过转角处或者凸起处，严重时还会导致机器人从幕墙墙壁上脱离下来，存在严重的安全隐患。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种攀登式玻璃幕墙清洁机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种攀登式玻璃幕墙清洁机器人，它包括机架、装设于机架的背部侧的绳索上升器、沿玻璃幕墙的墙壁由上至下铺设并穿设于绳索上升器分布的吊索以及装设于机架的腹部侧的履带轮总成；

所述履带轮总成包括至少两根相互间呈前后并行分布且分别沿左右方向贯穿于机架装设的主转轴，所述机架内且位于每根主转轴的上方均装设有一用于驱动主转轴相对于机架进行转动的驱动器，每根所述主转轴的左端和右端且位于机架的外侧均套装有一三角形履带轮，每个所述三角形履带轮均包括一套接于主转轴上的星型三角形轮毂架以及一套装于星型三角形轮毂架上的履带，所述星型三角形轮毂架的每个支臂的末端均装设有一用于与履带的内表面相贴附的导轮组，每根所述主转轴上且与每个三角形履带轮对应的位置还套装有一履带从动齿轮组，每个所述履带从动齿轮组均通过一履带传动齿轮组与相对应的三角形履带轮中的其中一个导轮组相连。

优选地，所述驱动器包括一输出轴上套装有第一驱动齿轮的轴杆驱动马达和一输出轴上套装有第二驱动齿轮的履带驱动马达，所述轴杆驱动马达与履带驱动马达沿左右方向装设于机架内且相互间呈直线分布，所述主转轴上且位于机架的左端内侧或右端内侧装设有一用于与第一驱动齿轮相啮合的第一从动齿轮，所述履带从动齿轮组位于机架的右端外侧和左端外侧并夹持于机架的外壁与对应的三角形履带轮之间，且其中一个所述履带从动齿轮组与第二驱动齿轮相啮合。

优选地，所述履带传动齿轮组包括沿星型三角形轮毂架的其中一个支臂顺序分布且顺序啮合的若干个履带传动齿轮，靠近所述星型三角形轮毂架的轴心处的履带传动齿轮与履带从动齿轮组相啮合，靠近所述星型三角形轮毂架的圆周边缘处的履带传动齿轮通过导轮组的轴杆与导轮组装设为一体。

优选地，所述履带从动齿轮组由两个同步转动的履带从动齿轮构成，所述履带从动齿轮组的其中一个履带从动齿轮与履带传动齿轮相啮合、另一个履带从动齿轮用于与第二驱动齿轮相啮合。

优选地，所述星型三角形轮毂架由两个相互间呈左右并行分布且同时套装于主转轴上的三角架构成，所述导轮组夹持于两个三角架的支臂末端之间并通过第二转轴与两个三角架相轴连，所述履带传动齿轮组装设于其中一个三角架的其中一个支臂上且靠近所述星型三角形轮毂架的圆周边缘处的履带传动齿轮通过第二转轴与相应的导轮组装设为一体。

优选地，所述导轮组由两个相互间呈左右并行分布且通过第二转轴穿设为一体的导轮构成，每个所述导轮的圆周表面上均开设有防滑槽。