[实用新型]机器人、机器人本体及机器人控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人、机器人本体及机器人控制系统。

背景技术

随着科学技术及网络技术的发展，自动化在现代工业中的表现越来越突出，促使着机器人领域发生着翻天覆地的变化。目前，越来越多的工厂开始选择用机器人上料代替人工进行生产作业，这样不仅提高了生产效率，降低了成本，也保证了人身安全。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下缺陷：

在现有技术中，机器人本体与控制系统之间的通信协议为：采用传统的模拟量(如，正弦增量)信号来传送编码器信息，这就使得机器人本体中，伺服电机组件需要有两个出线：一根电机动力线缆和一根编码器线缆。两根线缆出线对机器人本体的空间需求较大，间接影响了整机成本，并且伺服电机组件需要设有两个连接器，对伺服电机组件本身的空间要求较高。

此外，模拟量的信号传输会因为环境干扰而衰减，如电机动力电缆产生的电磁干扰等，很可能出现因为干扰过大而导致性能下降的情况，因而在实际操作时，必须使用多重屏蔽的编码器电缆和电机电缆。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人、机器人本体及机器人控制系统，使得机器人本体中伺服电机组件只有一根出线，节约了器件的使用，节省了机器人本体的布线空间，减少了布线工作。并且，机器人本体与控制系统之间采用纯数字化的通信协议，抗干扰能力较强，可靠性较高，机器人本体、控制系统可以只设有一个连接器，降低了机器人的制造成本。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种机器人，包括：控制系统、机器人本体以及线缆组件；

机器人本体包括第一连接器、带有N条复合线缆的管线包以及N个伺服电机组件；其中，N为自然数；伺服电机组件包括：电机本体、纯数字接口的伺服反馈编码器以及电机连接器；电机本体以及伺服反馈编码器均与电机连接器电性连接；

管线包中的N条复合线缆一端一一对应的与N个伺服电机组件的电机连接器电性连接，另一端均与第一连接器电性连接；其中，复合线缆用于传输电机所需电能以及编码器信息；

控制系统包括：N个伺服驱动器以及第二连接器；N个伺服驱动器均与第二连接器电性连接；

线缆组件一端与第一连接器电性连接，另一端与第二连接器电性连接。

本实用新型的实施方式还提供了一种机器人本体，包括：第一连接器、带有N条复合线缆的管线包以及N个伺服电机组件；其中，N为自然数；

伺服电机组件包括：电机本体、纯数字接口的伺服反馈编码器以及电机连接器；电机本体以及伺服反馈编码器均与电机连接器电性连接；

管线包中的N条复合线缆一端一一对应的与N个伺服电机组件的电机连接器电性连接，另一端均与第一连接器电性连接；其中，复合线缆用于传输电机所需电能以及编码器信息。

本实用新型的实施方式还提供了一种机器人控制系统，该机器人控制系统为上述所提供的机器人中的控制系统。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，机器人本体、控制系统可以只设置一个连接器，降低了成本，在通过线缆组件连接机器人本体与控制系统时，操作较为简单便捷。在机器人本体中：伺服电机组件采用的伺服反馈编码器为纯数字接口的伺服反馈编码器，并采用能够传输电机所需电能以及编码器信息的复合线缆来连接伺服电机组件与机器人本体的第一连接器，节约了器件的使用，降低了成本，能够实现伺服电机组件只设置一个电机连接器，不会出现接线混淆的情况，有效地避免了现有技术中，编码器接口与电机动力接口弄错，暴力插接，导致器件无法使用的情况，并且实现了伺服电机组件只有一根出线，有效地降低了伺服电机组件对机器人本体的空间需求，节省了机器人本体的布线空间，减少了布线工作。在控制系统中：N个伺服驱动器均与第二连接器电性连接即可，节约了器件的使用。在机器人本体与控制系统之间：通信协议为纯数字化的通信协议，抗干扰能力较强，可靠性较高。

另外，复合线缆包括：编码器子线缆、电机动力子线缆以及线缆绝缘外皮；编码器子线缆以及电机动力子线缆均容置于线缆绝缘外皮内。提供了复合线缆的一种具体实现形式，增加了本实用新型实施方式的可行性。

另外，在控制系统中，伺服驱动器通过复合线缆与第二连接器电性连接，简化了控制系统内部的走线，易于安装、维修。