[实用新型]机器人、机器人本体及机器人控制系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：控制系统、机器人本体以及线缆组件；

所述机器人本体包括第一连接器、带有N条复合线缆的管线包以及N个伺服电机组件；其中，N为自然数；所述伺服电机组件包括：电机本体、纯数字接口的伺服反馈编码器以及电机连接器；所述电机本体以及所述伺服反馈编码器均与所述电机连接器电性连接；

所述管线包中的N条复合线缆一端一一对应的与N个伺服电机组件的电机连接器电性连接，另一端均与所述第一连接器电性连接；其中，所述复合线缆用于传输电机所需电能以及编码器信息；

所述控制系统包括：N个伺服驱动器以及第二连接器；所述N个伺服驱动器均与所述第二连接器电性连接；

所述线缆组件一端与所述第一连接器电性连接，另一端与所述第二连接器电性连接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述复合线缆包括：编码器子线缆、电机动力子线缆以及线缆绝缘外皮；

所述编码器子线缆以及所述电机动力子线缆均容置于所述线缆绝缘外皮内。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，在所述控制系统中，所述伺服驱动器通过所述复合线缆与所述第二连接器电性连接。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一、第二连接器为组合式重载连接器；其中，组合式重载连接器包括电机连接模块以及编码器连接模块；

所述线缆组件包括：N条电机电源子线缆、N条抱闸子线缆、N条编码器子线缆以及一接地子线缆；

各所述电机电源子线缆、抱闸子线缆以及所述接地子线缆一端均与所述第一连接器的电机连接模块电性连接，另一端均与所述第二连接器的电机连接模块电性连接；

各所述编码器子线缆一端均与所述第一连接器的编码器连接模块电性连接，另一端均与所述第二连接器的编码器连接模块电性连接。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述线缆组件还包括：线缆绝缘外皮；

所述N条电机电源子线缆、N条抱闸子线缆、N条编码器子线缆以及所述接地子线缆均容置于所述线缆绝缘外皮内。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述伺服反馈编码器的多圈记录方式采用机械齿轮式结构。

7.一种机器人本体，其特征在于，包括：第一连接器、带有N条复合线缆的管线包以及N个伺服电机组件；其中，N为自然数；

所述伺服电机组件包括：电机本体、纯数字接口的伺服反馈编码器以及电机连接器；所述电机本体以及所述伺服反馈编码器均与所述电机连接器电性连接；

所述管线包中的N条复合线缆一端一一对应的与所述N个伺服电机组件的电机连接器电性连接，另一端均与所述第一连接器电性连接；其中，所述复合线缆用于传输电机所需电能以及编码器信息。

8.根据权利要求7所述的机器人本体，其特征在于，所述复合线缆包括：编码器子线缆、电机动力子线缆以及线缆绝缘外皮；

所述编码器子线缆以及所述电机动力子线缆均容置于所述线缆绝缘外皮内。

9.一种机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统为权利要求1中所述的机器人中的控制系统。

10.根据权利要求9所述的机器人控制系统，其特征在于，所述伺服驱动器通过复合线缆与所述第二连接器电性连接；

其中，所述复合线缆包括：编码器子线缆、电机动力子线缆以及线缆绝缘外皮；所述编码器子线缆以及所述电机动力子线缆均容置于所述线缆绝缘外皮内。