[实用新型]一种采用新型驱动机构的机器鱼

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能装备技术领域，尤其涉及一种采用新型驱动机构的机器鱼。

背景技术

在军用方面，近些年来随着我国国防事业快速发展，海军装备的更新与作战任务的变化都使得机器鱼有很大的应用需求，而常规机器鱼能耗大、机动灵活不足，监控过程中易于发现；在民用方面，伴随着水域安全的重要性越来越高，自来水管道探测、水质检测、港口测绘、污染物分析等领域迫切需要智能型机器鱼代替人工作业；然而传统机器鱼灵活度不足、协同能力差、功能单一，逐渐满足不了市场的需求。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种采用新型驱动机构的机器鱼，以解决上述背景技术中的缺点。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种采用新型驱动机构的机器鱼，包括鱼身机构、驱动机构、鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构及控制器，其中，鱼身机构外表层覆盖有采用柔软合成材料制作的机器鱼蒙皮，鱼身机构内设置有驱动机构、鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构及控制器，且驱动机构与鱼身机构连接，驱动机构由多段弹力组件组成，每段弹力组件包括记忆合金弹簧、脊杆及支架，脊杆间铰接后固定在支架中部，记忆合金弹簧设置在脊杆两侧并固定在支架上，支架固定在鱼身机构上，根据记忆合金弹簧受温度控制发生伸缩变形的原理，带动鱼身机构摆动，从而产生驱动力；鱼身姿态控制机构通过传感陀螺仪对机器鱼鱼身的姿态进行控制；而鱼身方向控制机构通过仿胸鳍机构进行机器鱼行进方向控制；此外，鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构分别与控制器连接，控制器为分布式控制系统，以实现机器鱼自主控制、各个机器鱼之间的协同控制和与总机之间的直接控制；鱼身机构内设置有采用化学物质发生化学反应生成气体以控制机器鱼浮力从而实现机器鱼浮潜的皮腔。

在本实用新型中，机器鱼蒙皮上设置有防水密封层。

在本实用新型中，鱼身机构内还设置有电源，电源包括纽扣电池或外接电缆，或通过潮汐和船舰浪花自主发电。

在本实用新型中，驱动机构由三段弹力组件组成。

在本实施例中，弹力组件包括两根记忆合金弹簧及两根脊杆，两根脊杆通过锁紧件铰接。

在本实用新型中，锁紧件为C形结构，当皮腔内的气体收时，锁紧件的C形结构放松，两根脊杆下垂，机器鱼的鱼身机构面积缩小，机器鱼浮起；当皮腔内的气体放时，锁紧件的C形结构锁紧，两根脊杆绷直，从而支撑机器鱼的鱼身机构，机器鱼潜开始工作。

在本实用新型中，支架上设置有用于固定记忆合金弹簧的卡环。

有益效果：本实用新型通过记忆合金弹簧伸缩提供机器鱼的驱动力，从而提升机器鱼的隐身水平和机动性能，有效解决了传统机器鱼灵活度不足、协同能力差、功能单一的问题；在军事方面可用于定点区域防护、目标监控、目标区域测绘等，在民用方面可用于自来水管道探测、港口测绘、水质检测、污染物分析等，也可以用于狭小水域空间的应急处理。

附图说明

图1是本实用新型的较佳实施例的结构示意图。

图2是本实用新型的较佳实施例中的驱动机构结构示意图。

图3是本实用新型的较佳实施例中的弹力组件结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。