[实用新型]用于工业机器人的平衡缸及工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人平衡缸及工业机器人。

背景技术

工业机器人在工业生产中能够代替人类做某些单调、频繁和重复的工作，或是在危险、恶劣的环境中工作。近年来，国内越来越多的企业或院校都开始合作开发研制工业机器人，国家也通过投入大量资金引导国内工业机器人行业的发展。

工业机器人包括基座、平衡装置、大臂、小臂以及手腕部件。平衡装置包括设置在基座上的支架以及设置在支架上的平衡缸。平衡缸与大臂相连接。平衡缸包括缸体、缸盖以及设置在缸体内的多个弹簧部件，用于支承该弹簧部件的弹簧座以及平衡缸轴。在工业机器人工作时，大臂能够拉动平衡缸轴作运动以压缩或释放弹簧部件，由此将能量储存到弹簧部件中或从弹簧部件中释放，以用于平衡因大臂的重力负载而引起的旋转力矩。

在工业机器人工作一段时间后，需要将平衡缸进行拆解并对其各零部件进行维护或维修。然而，现有技术中，平衡缸的缸盖与缸体连接结构存在拆解过程比较复杂，操作繁琐，拆装工作效率低，劳动强度大的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种用于工业机器人的平衡缸及工业机器人，能够使得平衡缸易拆解。

一方面，本实用新型实施例提出了一种用于工业机器人的平衡缸，包括：缸体，包括容纳腔，该容纳腔包括开口；缸盖，与缸体可拆卸连接，用于盖合开口；锁止机构，包括设置在缸盖上的第一锁止件以及设置在缸体上的第二锁止件，用于对缸盖和缸体进行锁止和解锁；其中，第一锁止件和第二锁止件卡合连接，使得锁止机构具有锁止和解锁状态，以实现缸盖和缸体的可拆卸连接。

根据本实用新型实施例的一个方面，第一锁止件包括设置在缸盖上的锁合部，第二锁止件设置在缸体上并与锁合部相配合的锁扣部，锁合部与锁扣部扣合连接时进入锁止状态。

根据本实用新型实施例的一个方面，锁合部包括设置在缸盖上的卡槽，锁扣部包括与上述卡槽相卡接的卡接件。

根据本实用新型实施例的一个方面，卡接件与缸体枢接连接。

根据本实用新型实施例的一个方面，缸盖包括朝向缸体的端面，卡槽包括从缸盖的周向表面起始朝向端面倾斜延伸的第一斜面，卡接件包括与卡槽相卡接的卡接端，卡接端包括与第一斜面相配合的第二斜面。

根据本实用新型实施例的一个方面，第一斜面和/或第二斜面为凹凸面。

根据本实用新型实施例的一个方面，缸盖上设置有与上述卡槽相连通的通孔，第一锁止件包括与通孔插接的锁止销钉，卡接件包括与卡槽相卡接的卡接端，卡接端上设置有与锁止销钉相配合的锁止孔。

根据本实用新型实施例的一个方面，卡接件与缸体之间设置有弹性件。

根据本实用新型实施例的一个方面，缸盖朝向缸体的表面与缸体朝向缸盖的端面之间设置有弹性调节垫圈。

根据本实用新型实施例提供的用于工业机器人的平衡缸，其包括可拆卸连接的缸盖和缸体以及可以实现缸盖和缸体可拆卸连接的锁止机构。由于锁止机构的第一锁止件和第二锁止件可以在锁止和解锁状态之间进行切换，使得本实用新型实施例的缸体和缸盖可以实现快速、便捷地完成拆装工作，从而简化了平衡缸的拆解过程，操作简单，提升了拆装工作的效率，降低了劳动强度。

根据本实用新型实施例的另一个方面，提供一种工业机器人，包括上述的平衡缸。在工业机器人运行一定时间后，可以将平衡缸从工业机器人上拆卸下来并对其进行维修或维护。由于平衡缸易拆解，因此在对平衡缸进行拆解维修或维护工作而导致工业机器人停机时，工业机器人的停机时间短，从而提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明

下面将参考附图来描述本实用新型示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是安装有本实用新型实施例的平衡缸的工业机器人整体结构示意图。

图2是本实用新型实施例的平衡缸的剖视结构示意图。

图3是图2中A处的局部放大图。

图4是卡槽与卡接端局部结构示意图。

图5是图2中K向视图示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本实用新型的原理，但不能用来限制本实用新型的范围，即本实用新型不限于所描述的优选实施例，本实用新型的范围由权利要求书限定。

图1示意性地显示了安装有本实用新型实施例的平衡缸的工业机器人整体结构。