[实用新型]一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人有效
申请号: | 201621045633.5 | 申请日: | 2016-09-08 |
公开(公告)号: | CN206303860U | 公开(公告)日: | 2017-07-07 |
发明(设计)人: | 杨智华;张弘 | 申请(专利权)人: | 肇庆市小凡人科技有限公司 |
主分类号: | A47L11/38 | 分类号: | A47L11/38;A47L11/40;B25J11/00 |
代理公司: | 深圳市合道英联专利事务所(普通合伙)44309 | 代理人: | 廉红果,于青娟 |
地址: | 526000 广东省肇庆市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自动 攀爬 玻璃 幕墙 清洁 机器人 | ||
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域,尤其是一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人。
背景技术
玻璃幕墙是当今世界最重要的装饰材料之一,已经被广泛地作为各类建筑物的户外墙体来使用,其赋予建筑物的最大特点是将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机地统一起来,使建筑物能够从不同角度呈现出不同的色调,随阳光、月色、灯光的变化给人以动态的美。
由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐地沉积到建筑物的幕墙表面,从而影响幕墙的美观性及建筑物外表的清洁程度;因此,对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。
然而,目前对玻璃幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成的,即:将清洁人员从楼顶悬吊至建筑物的侧墙处后,由清洁人员人工对幕墙表面进行清理,此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题,而且清洁成本偏高,也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。
实用新型内容
针对上述现有技术存在的不足,本实用新型的目的在于提供一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人。
为了实现上述目的,本实用新型采用如下技术方案:
一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人,它包括一机器人躯体、一装设于机器人躯体的尾端部以用于对墙壁进行清洁的摆尾清洁装置以及两个对称地装设于机器人躯体的左右两侧以用于带动机器人躯体和摆尾清洁装置同时在墙壁上进行移动的臂脚攀爬装置;每个所述臂脚攀爬装置均包括气缸驱动臂、联动臂以及轴连于联动臂两端的真空吸盘,所述气缸驱动臂的动力输出端轴连于联动臂的中部,所述气缸驱动臂的本体轴连于机器人躯体的左侧或右侧的中部;所述气缸驱动臂驱动联动臂以位于机器人躯体的头端侧的真空吸盘为中心作旋转运动。
优选地,所述摆尾清洁装置包括一摆尾马达、一丝杆、一Y型波纹管、一拉伸驱动器以及两个摆臂,所述拉伸驱动器装设于机器人躯体的尾端部上并位于机器人躯体的背部侧,两个所述摆臂的头端同时通过一联轴器轴连于拉伸驱动器上,每个所述摆臂的尾端均轴连有一扫盘,所述Y型波纹管的共用端穿设于机器人躯体内、两个分支端分别与对应的扫盘相连,所述摆尾马达装设于机器人躯体的尾端部上并位于两个摆臂的头端部之间,所述丝杆的头端通过一第一万向节与摆尾马达的输出轴相连,且所述丝杆上套接有一螺纹套,每个所述摆臂的尾端部上均轴连有一拉杆,两个所述拉杆的头端均与螺纹套相连。
优选地,每个所述摆臂的尾端部上均装设有一用于驱动扫盘相对于对应的摆臂进行转动的旋转马达,每个所述扫盘的轴杆上且位于摆臂的背部均装设有一第一锥形齿,每个所述旋转马达的输出轴上均装设有一用于与对应的第一锥形齿对位啮合的第二锥形齿。
优选地,所述机器人躯体包括躯干壳体以及装设于躯干壳体的头端的液剂存储箱,所述液剂存储箱通过一贯穿于躯干壳体分布的液管与Y型波纹管的共用端相连,所述液管内装设有一用于将液剂存储箱的液剂输送至Y型波纹管内的液压泵,所述Y型波纹管的两个分支端分别连接有一液剂喷射罩,所述液剂喷射罩包覆于扫盘的其中一段圆周壁上;所述气缸驱动臂的本体轴连于躯干壳体的左侧中部或右侧中部,所述联轴器装设于躯干壳体的尾端部上并位于机器人躯体的背部侧。
优选地,所述拉伸驱动器包括装设于机器人躯体的尾端部上并位于机器人躯体的背部侧的拉伸马达、通过第二万向节装设于拉伸马达上的螺纹杆以及套接于螺纹杆上的内螺纹套筒,两个所述摆臂的头端同时通过联轴器轴连于内螺纹套筒的尾端部上。
优选地,所述机器人躯体的尾端面上还装设有一摄像头。
由于采用了上述方案,本实用新型通过气缸驱动臂伸缩时所产生的动力来驱动联动臂带动其中一个真空吸盘以另一个真空吸盘为中心作旋转运动,利用两个真空吸盘轮番吸附的作用实现机器人向前或向后移动,当两个真空吸盘同时吸附在幕墙上时,摆尾清洁装置动作即可对幕墙进行清洁清理;其结构简单紧凑、以吸附于幕墙上的方式实现自动爬行,无需清洁人员直接对玻璃幕墙进行清洁,在保证清洁效果的同时,也利于提高清洁效果及降低危险系数,具有很强的实用价值和市场推广价值。
附图说明
图1是本实用新型实施例的平面透视结构示意图;
图2是图1中A区域的局部放大示意图;
图3是本实用新型实施例的运动装置的运行轨迹示意图。
具体实施方式
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