[实用新型]一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人

权利要求书

1.一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：它包括一机器人躯体、一装设于机器人躯体的尾端部以用于对墙壁进行清洁的摆尾清洁装置以及两个对称地装设于机器人躯体的左右两侧以用于带动机器人躯体和摆尾清洁装置同时在墙壁上进行移动的臂脚攀爬装置；每个所述臂脚攀爬装置均包括气缸驱动臂、联动臂以及轴连于联动臂两端的真空吸盘，所述气缸驱动臂的动力输出端轴连于联动臂的中部，所述气缸驱动臂的本体轴连于机器人躯体的左侧或右侧的中部；所述气缸驱动臂驱动联动臂以位于机器人躯体的头端侧的真空吸盘为中心作旋转运动。

2.如权利要求1所述的一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述摆尾清洁装置包括一摆尾马达、一丝杆、一Y型波纹管、一拉伸驱动器以及两个摆臂，所述拉伸驱动器装设于机器人躯体的尾端部上并位于机器人躯体的背部侧，两个所述摆臂的头端同时通过一联轴器轴连于拉伸驱动器上，每个所述摆臂的尾端均轴连有一扫盘，所述Y型波纹管的共用端穿设于机器人躯体内、两个分支端分别与对应的扫盘相连，所述摆尾马达装设于机器人躯体的尾端部上并位于两个摆臂的头端部之间，所述丝杆的头端通过一第一万向节与摆尾马达的输出轴相连，且所述丝杆上套接有一螺纹套，每个所述摆臂的尾端部上均轴连有一拉杆，两个所述拉杆的头端均与螺纹套相连。

3.如权利要求2所述的一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：每个所述摆臂的尾端部上均装设有一用于驱动扫盘相对于对应的摆臂进行转动的旋转马达，每个所述扫盘的轴杆上且位于摆臂的背部均装设有一第一锥形齿，每个所述旋转马达的输出轴上均装设有一用于与对应的第一锥形齿对位啮合的第二锥形齿。

4.如权利要求2所述的一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述机器人躯体包括躯干壳体以及装设于躯干壳体的头端的液剂存储箱，所述液剂存储箱通过一贯穿于躯干壳体分布的液管与Y型波纹管的共用端相连，所述液管内装设有一用于将液剂存储箱的液剂输送至Y型波纹管内的液压泵，所述Y型波纹管的两个分支端分别连接有一液剂喷射罩，所述液剂喷射罩包覆于扫盘的其中一段圆周壁上；所述气缸驱动臂的本体轴连于躯干壳体的左侧中部或右侧中部，所述联轴器装设于躯干壳体的尾端部上并位于机器人躯体的背部侧。

5.如权利要求2所述的一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述拉伸驱动器包括装设于机器人躯体的尾端部上并位于机器人躯体的背部侧的拉伸马达、通过第二万向节装设于拉伸马达上的螺纹杆以及套接于螺纹杆上的内螺纹套筒，两个所述摆臂的头端同时通过联轴器轴连于内螺纹套筒的尾端部上。

6.如权利要求1所述的一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述机器人躯体的尾端面上还装设有一摄像头。