[实用新型]机器人行进装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种机器人行进装置。

背景技术

机器人智能化程度高，通常根据其控制系统的指令在需要的环境中自动行走。现有机器人行进装置，通常将伺服电机或附带减速器的伺服电机的输出轴直接与驱动轮固定，此结构的机器人行进装置对加工精度要求高，适用于小负载，当负载较大时，电机或者减速器径向载荷不足，不具备在复杂路面行走的能力。现有技术为了增大机器人行进装置的负载能力，通常设计电机和驱动轮之间通过同步带传动或者通过联轴器传动，此结构的机器人行进装置对加工精度要求高，传动装置比较大，安装调整相对复杂，不适用于小空间安装使用，仍然不具备在复杂路面行走的能力。

实用新型内容

本实用新型所要解决的一个技术问题在于提供一种大负载，小体积，适合小空间安装，驱动可靠的机器人行进装置。

为解决上述技术问题，本实用新型机器人行进装置采用的技术方案是：

机器人行进装置，包括驱动装置和驱动轮，还包括转盘和固定轴，所述转盘通过轴承安装于所述固定轴上，所述驱动轮安装于所述转盘上，所述驱动装置与所述固定轴固定，且所述驱动装置的输出轴与所述转盘通过联轴结构传动连接。

进一步地，所述固定轴上设有固定孔，所述驱动装置的至少一端安装于所述固定孔内，所述轴承的内圈与所述固定轴固定，所述转盘安装于所述轴承的外圈上。

进一步地，所述固定轴的外表面设有轴承限位结构，所述固定轴的端部设有内侧轴承盖，所述轴承的两侧分别与所述轴承限位结构和所述内侧轴承盖抵顶，所述固定轴上设有外侧轴承盖，所述外侧轴承盖位于所述轴承与所述内侧轴承盖相对的一侧上，所述转盘与所述外侧轴承盖固定。

进一步地，所述联轴结构包括固定环和连轴环，所述固定环设于所述驱动装置的输出轴上，所述连轴环设于所述固定环和所述转盘之间。

进一步地，所述转盘的中心与所述驱动轮的中心重合。

进一步地，还包括弹性装置，所述弹性装置包括：

固定件，用于固定机器人的支撑架；

浮动件，与所述固定轴固定连接并与所述固定件活动连接；

导向结构，设于所述固定件和所述浮动件之间；所述导向结构用于限定所述浮动件相对于所述固定件浮动的方向，所述浮动件的浮动方向与所述机器人行进装置的行进方向垂直；

弹簧，设于所述固定件和所述浮动件之间，并在所述浮动件的浮动方向上张紧所述固定件和所述浮动件。

进一步地，所述导向结构为光轴，所述光轴的一端与所述固定件固定，另一端设有浮动限位结构，所述浮动件设于光轴上，且浮动件能够沿所述光轴在所述固定件和所述浮动限位结构之间移动。

进一步地，所述弹性装置还包括压杆，所述压杆的两端分别与所述固定件和所述浮动件活动连接，所述弹簧为设于所述压杆上的压簧，所述压杆上设有压簧限位结构，所述压簧的一端与所述压簧限位结构抵顶，所述浮动件或所述固定件上设有能够带动所述压杆在压簧的伸缩方向上进行上下移动的调节结构。

进一步地，所述调节结构为调节螺钉，所述调节螺钉与所述固定件或所述浮动件固定连接，所述调节螺钉与所述压杆的一端抵顶。

进一步地，所述调节结构包括调整板和调节螺钉；所述调整板与所述固定件通过螺杆紧固，所述螺杆上设有用于调节调整板到所述固定件的距离的螺母，所述调节螺钉与所述调整板紧固并与所述压杆抵顶，或者

所述调整板与所述浮动件通过螺杆紧固，所述螺杆上设有用于调节调整板到所述浮动件的距离的螺母，所述调节螺钉与所述浮动件紧固并与所述压杆抵顶。

本实用新型提供的机器人行进装置的有益效果在于：采用固定轴和转盘，连接驱动装置和驱动轮，结构简单、紧凑，具有大负载能力，保证驱动可靠，缩小驱动轮的动力输入结构的体积，适合小空间安装，能够用于空间有限的机器人。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的机器人行进装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人行进装置的结构示意图；

图3为图2中驱动装置、固定轴和弹性装置的结构示意图；

图4为图2中驱动装置到转盘的传动结构的爆炸示意图；