[实用新型]机器人行进装置

权利要求书

1.机器人行进装置，包括驱动装置和驱动轮，其特征在于：还包括转盘和固定轴，所述转盘通过轴承安装于所述固定轴上，所述驱动轮安装于所述转盘上，所述驱动装置与所述固定轴固定，且所述驱动装置的输出轴与所述转盘通过联轴结构传动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人行进装置，其特征在于：所述固定轴上设有固定孔，所述驱动装置的至少一端安装于所述固定孔内，所述轴承的内圈与所述固定轴固定，所述转盘安装于所述轴承的外圈上。

3.根据权利要求2所述的机器人行进装置，其特征在于：所述固定轴的外表面设有轴承限位结构，所述固定轴的端部设有内侧轴承盖，所述轴承的两侧分别与所述轴承限位结构和所述内侧轴承盖抵顶，所述固定轴上设有外侧轴承盖，所述外侧轴承盖位于所述轴承与所述内侧轴承盖相对的一侧上，所述转盘与所述外侧轴承盖固定。

4.根据权利要求1所述的机器人行进装置，其特征在于：所述联轴结构包括固定环和连轴环，所述固定环设于所述驱动装置的输出轴上，所述连轴环设于所述固定环和所述转盘之间。

5.根据权利要求1所述的机器人行进装置，其特征在于：所述转盘的中心与所述驱动轮的中心重合。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人行进装置，其特征在于：还包括弹性装置，所述弹性装置包括：

固定件，用于固定机器人的支撑架；

浮动件，与所述固定轴固定连接并与所述固定件活动连接；

导向结构，设于所述固定件和所述浮动件之间；所述导向结构用于限定所述浮动件相对于所述固定件浮动的方向，所述浮动件的浮动方向与所述机器人行进装置的行进方向垂直；

弹簧，设于所述固定件和所述浮动件之间，并在所述浮动件的浮动方向上张紧所述固定件和所述浮动件。

7.根据权利要求6所述的机器人行进装置，其特征在于：所述导向结构为光轴，所述光轴的一端与所述固定件固定，另一端设有浮动限位结构，所述浮动件设于所述光轴上，且所述浮动件能够沿所述光轴在所述固定件和所述浮动限位结构之间移动。

8.根据权利要求6所述的机器人行进装置，其特征在于：所述弹性装置还包括压杆，所述压杆的两端分别与所述固定件和所述浮动件活动连接，所述弹簧为设于所述压杆上的压簧，所述压杆上设有压簧限位结构，所述压簧的一端与所述压簧限位结构抵顶，所述浮动件或所述固定件上设有能够带动所述压杆在压簧的伸缩方向上进行上下移动的调节结构。

9.根据权利要求8所述的机器人行进装置，其特征在于：所述调节结构为调节螺钉，所述调节螺钉与所述固定件或所述浮动件固定连接，所述调节螺钉与所述压杆的一端抵顶。

10.根据权利要求8所述的机器人行进装置，其特征在于：所述调节结构包括调整板和调节螺钉；所述调整板与所述固定件通过螺杆紧固，所述螺杆上设有用于调节所述调整板到所述固定件的距离的螺母，所述调节螺钉与所述调整板紧固并与所述压杆抵顶，或者

所述调整板与所述浮动件通过螺杆紧固，所述螺杆上设有用于调节所述调整板到所述浮动件的距离的螺母，所述调节螺钉与所述浮动件紧固并与所述压杆抵顶。