[实用新型]一种仿人机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种仿人机器人。

背景技术

现有的机器人运动机构包括：双足行走式、履带式、滚轮式，双足行走式结构有较高的灵活性，能够通过复杂的地形，但行进速度相对缓慢；履带式结构在松软、崎岖的地面有较高的适应能力，但与地面的摩擦阻力非常大，运行耗能较高；轮式结构能在平坦的地方快速前进且能耗低，但不能跨越沟壑、台阶等地形，跨越障碍能力差。

针对相关技术中对于双足行走式、履带式、滚轮式，双足行走式结构的机器人针对不同地形存在各自缺陷的问题，目前尚未提出解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种仿人机器人，旨在解决相关技术中对于双足行走式、履带式、滚轮式，双足行走式结构的机器人针对不同地形存在各自缺陷的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种仿人机器人，包括：仿人机器本体，所述仿人机器本体包括两条可交叉摆动的腿部和设置在所述两条可交叉摆动的腿部底部的两个足部，所述仿人机器本体内部设置有自平衡装置，所述自平衡装置包括直流伺服电机，其中，

所述两个足部分别可拆卸地设置有溜冰鞋；

所述仿人机器本体内部设置有控制所述仿人机器本体运动的控制系统；

所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述溜冰鞋控制所述仿人机器本体的运动。

优选地，所述仿人机器本体的头部和腰部设置有测距传感器，其中，所述测距传感器用于监测运动方向的地形和环境的特征信息，将所述特征信息发送给所述控制系统；

所述控制系统，用于根据所述地形特征信息计算并确定运动路线。

优选地，在通过所述测距传感器检测到与障碍物的距离小于或等于预定距离的情况下，所述控制系统，用于计算并确定避开所述障碍物的运动路线。

优选地，所述测距传感器包括以下之一：红外感应、超声波感应或激光雷达感应器。

优选地，所述自平衡装置包括设置在所述机器本体各个关节处的所述直流伺服电机，所述直流伺服电机，用于驱动所述仿人机器本体各关节的运动。

优选地，所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述仿人机器本体各个关节的运动模拟人溜冰的动作驱动所述溜冰鞋，使所述仿人机器本体前进、后退或转向。

优选地，所述控制系统，用于控制所述直流伺服电机驱动所述仿人机器本体各关节的运动调节所述仿人机器本体的平衡。

优选地，所述自平衡装置还包括陀螺仪、加速度传感器和地磁传感器，其中，所述陀螺仪，用于检测所述仿人机器本体运动时的倾斜角度和方向；所述加速度传感器，用于检测所述仿人机器本体运行的加速度；所述地磁传感器，用于检测仿人机器本体的运动方向。

优选地，所述仿人机器本体还包括重心调节装置，所述控制系统，用于通过控制所述重心调节装置降低所述仿人机器本体的重心。

优选地，所述两条可交叉摆动的腿部通过螺丝、卡扣、插销可拆卸地设置在所述溜冰鞋上。

本发明提出的仿人机器人，包括：仿人机器本体，所述仿人机器本体包括两条可交叉摆动的腿部和设置在所述两条可交叉摆动的腿部底部的两个足部，所述仿人机器本体内部设置有自平衡装置，所述自平衡装置包括直流伺服电机，其中，所述两个足部分别可拆卸地设置有溜冰鞋；所述仿人机器本体内部设置有控制所述仿人机器本体运动的控制系统；所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述溜冰鞋控制所述仿人机器本体的运动，解决了相关技术中对于双足行走式、履带式、滚轮式，双足行走式结构的机器人针对不同地形存在各自缺陷的问题，能够适应于不同的地形选择合适的运动方式。

附图说明

图1是根据本发明实施例的仿人机器人的示意图一；

图2是根据本发明实施例的仿人机器人的示意图二。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现在将参考附图描述实现本发明各个实施例的移动终端。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，"模块"与"部件"可以混合地使用。