[实用新型]一种仿人机器人

权利要求书

1.一种仿人机器人，其特征在于，包括：仿人机器本体，所述仿人机器本体包括两条可交叉摆动的腿部和设置在所述两条可交叉摆动的腿部底部的两个足部，所述仿人机器本体内部设置有自平衡装置，所述自平衡装置包括直流伺服电机，其中，

所述两个足部分别可拆卸地设置有溜冰鞋；

所述仿人机器本体内部设置有控制所述仿人机器本体运动的控制系统；

所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述溜冰鞋控制所述仿人机器本体的运动。

2.根据权利要求1所述的仿人机器人，其特征在于，所述仿人机器本体的头部和腰部设置有测距传感器，其中，所述测距传感器用于监测运动方向的地形和环境的特征信息，将所述特征信息发送给所述控制系统；

所述控制系统，用于根据所述地形特征信息计算并确定运动路线。

3.根据权利要求2所述的仿人机器人，其特征在于，在通过所述测距传感器检测到与障碍物的距离小于或等于预定距离的情况下，所述控制系统，用于计算并确定避开所述障碍物的运动路线。

4.根据权利要求3所述的仿人机器人，其特征在于，所述测距传感器包括以下之一：红外感应、超声波感应或激光雷达感应器。

5.根据权利要求1所述的仿人机器人，其特征在于，所述自平衡装置包括设置在所述机器本体各个关节处的所述直流伺服电机，所述直流伺服电机，用于驱动所述仿人机器本体各关节的运动。

6.根据权利要求5所述的仿人机器人，其特征在于，所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述仿人机器本体各个关节的运动模拟人溜冰的动作驱动所述溜冰鞋，使所述仿人机器本体前进、后退或转向。

7.根据权利要求6所述的仿人机器人，其特征在于，所述控制系统，用于控制所述直流伺服电机驱动所述仿人机器本体各关节的运动调节所述仿人机器本体的平衡。

8.根据权利要求7所述的仿人机器人，其特征在于，所述自平衡装置还包括陀螺仪、加速度传感器和地磁传感器，其中，所述陀螺仪，用于检测所述仿人机器本体运动时的倾斜角度和方向；所述加速度传感器，用于检测所述仿人机器本体运行的加速度；所述地磁传感器，用于检测仿人机器本体的运动方向。

9.根据权利要求8所述的仿人机器人，其特征在于，所述仿人机器本体还包括重心调节装置，所述控制系统，用于通过控制所述重心调节装置降低所述仿人机器本体的重心。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的仿人机器人，其特征在于，所述两条可交叉摆动的腿部通过螺丝、卡扣、插销可拆卸地设置在所述溜冰鞋上。