[实用新型]带行程补偿的高速码垛系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种带行程补偿的高速码垛系统。

背景技术

型材码垛机布置在型材车间后部成品工序尾端，用于定尺型材码垛，以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式堆码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前的型材码垛机大多采用人工码垛方式或“行车式”码垛方式，人工码垛方式工作强度大，所需作业工人数量多，人工成本大，且工作效率低，码垛包装质量差；行吊方式采用自动码垛系统，降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工艺节奏慢且抗干拢能力弱与全线型材连轧工艺产能匹配性差等缺点。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种高速、精准的带行程补偿的高速码垛系统。

为达到上述目的，本实用新型带行程补偿的高速码垛系统，包括机架、吊臂、带行程补偿的双液压缸驱动装置、腕部、翻转电磁铁以及设置在机架输入端的升降台；

所述机架包括水平段和竖直段，所述机架的水平段后端与所述竖直段顶端连接，所述机架水平段的前端与吊臂上端铰接；

所述带行程补偿的双液压缸驱动装置设置在所述机架竖直段前侧与所述吊臂铰接；所述吊臂下端固定连接有腕部，所述腕部前端旋转连接有翻转电磁铁；所述翻转电磁铁底端侧壁旋转连接有旋转导向齿板；所述升降台上设有精确升降装置。

较佳的，所述带行程补偿的双液压缸驱动装置包括：驱动液压缸、连板、补偿驱动机构、拐臂、连杆，所述驱动液压缸与补偿驱动机构通过连板串联，所述补偿液压缸、连板安装在机架上，连板中部与驱动液压缸铰接，另一端与补偿液压缸铰接；所述拐臂拐角处铰接在机架上，一端与驱动液压缸相连，另一端与连杆铰接。

较佳的，所述腕部包括设置在吊臂底部的连接板，所述腕部包括连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述翻转电磁铁设置在两个侧板之间；所述腕部上设置有驱动翻转磁铁翻转的驱动机构。

较佳的，所述翻转电磁铁包括电磁装置和设置在腕部侧面的驱动电机箱，所述驱动电机箱内设有两个大小不同相互啮合的齿轮和驱动电机，所述驱动电机输出轴与小的所述齿轮采用轴连接，所述电磁装置与大的所述齿轮采用轴连接。

较佳的，所述旋转齿板包括固定板、导向齿板和齿板驱动器，所述固定板固接在翻转电磁铁的侧壁底端，所述导向齿板与所述固定板铰接，所述驱动器分别与所述翻转电磁铁的上端和导向齿板铰接。

较佳的，所述精确升降装置为电子尺定位机构，所述电子尺定位机构包括电子尺、固定设置的定位板；所述电子尺为直线传感电子尺，所述电子尺一端与所述升降台主体连接，电子尺的另一端与所述定位板连接。

较佳的，所述翻转磁铁上设有磁力控制系统，所述磁力控制系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小。

本实用新型一种高速码垛系统，包括码垛设备，所述码垛设备包括倒L型支架、吊臂、驱动装置、腕部和翻转磁铁；所述支架包括水平段和竖直段，所述水平段一端与所述竖直段顶端连接，所述吊臂与所述水平段另一端通过第一铰接轴铰接，所述驱动装置设置在所述支架和吊臂之间与吊臂铰接，所述腕部包括后端的连接轴和前端的平行支架，所述吊臂与所述腕部铰接，所述腕部前端旋转连接有翻转磁铁；

所述码垛设备还包括用于补偿所述吊臂驱动装置的运动精度的补偿装置、用于平衡吊臂部分或全部的自重和载荷的预紧装置、用于精确定位所述吊臂位置的定位装置。

较佳的，所述驱动装置包括驱动连杆、摇杆、与机架旋转连接的旋转轴以及驱动旋转轴转动的驱动机构，所述摇杆与所述旋转轴防转连接，所述驱动连杆一端与所述摇杆铰接，另一端与所述吊臂铰接；

或者，所述吊臂与所述第一铰接轴防转连接，所述驱动装置包括伸缩结构，所述伸缩结构的两端分别与所述吊臂和机架铰接。

较佳的，所述驱动装置通过所述补偿装置与所述机架铰接；所述补偿装置包括与所述机架铰接的补偿底座以及与所述补偿底座远离所述机架一侧铰接的补偿驱动机构；所述驱动装置与所述补偿底座中部铰接；所述补偿驱动装置的运动精度高于所述驱动装置；

或者，所述补偿装置包括与所述机架滑动连接的补偿底座以及驱动所述补偿底座滑动的补偿驱动机构，所述驱动装置与所述补偿底座连接。

较佳的，所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述吊臂铰接的平衡机构以及用于调节所述平衡机构的平衡力的平衡调节机构；