[实用新型]带行程补偿的高速码垛系统

权利要求书

1.一种带行程补偿的高速码垛系统，其特征在于：包括机架、吊臂、带行程补偿的双液压缸驱动装置、腕部、翻转电磁铁以及设置在机架输入端的升降台；

所述机架包括水平段和竖直段，所述机架的水平段后端与所述竖直段顶端连接，所述机架水平段的前端与吊臂上端铰接；

所述带行程补偿的双液压缸驱动装置设置在所述机架竖直段前侧并与所述吊臂铰接；所述吊臂下端固定连接有腕部，所述腕部旋转连接有翻转电磁铁；所述翻转电磁铁底端侧壁旋转连接有旋转导向齿板；所述升降台上设有精确升降装置。

2.如权利要求1所述一种带行程补偿的高速码垛系统，其特征在于：所述带行程补偿的双液压缸驱动装置包括：驱动液压缸、连板、补偿液压缸、拐臂、连杆，所述驱动液压缸与补偿液压缸通过连板串联，所述补偿液压缸、连板安装在机架上，连板中部与驱动液压缸铰接，另一端与补偿液压缸铰接；所述拐臂拐角处铰接在机架上，一端与驱动液压缸相连，另一端与连杆铰接。

3.如权利要求1所述一种带行程补偿的高速码垛系统，其特征在于：所述腕部包括设置在吊臂底部的连接板，所述腕部包括连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述翻转电磁铁设置在两个侧板之间；所述腕部上设置有驱动翻转磁铁翻转的驱动机构。

4.如权利要求1所述一种带行程补偿的高速码垛系统，其特征在于：所述翻转电磁铁包括电磁装置和设置在腕部侧面的驱动电机箱，所述驱动电机箱内设有两个大小不同相互啮合的齿轮和驱动电机，所述驱动电机输出轴与小的所述齿轮采用轴连接，所述电磁装置与大的所述齿轮采用轴连接。

5.如权利要求1所述一种带行程补偿的高速码垛系统，其特征在于：所述旋转导向齿板包括固定板、导向齿板和齿板驱动器，所述固定板固接在翻转电磁铁的侧壁底端，所述导向齿板与所述固定板铰接，所述驱动器分别与所述翻转电磁铁的上端和导向齿板铰接。

6.如权利要求1所述一种带行程补偿的高速码垛系统，其特征在于：所述精确升降装置为电子尺定位机构，所述电子尺定位机构包括电子尺、固定设置的定位板；所述电子尺为直线传感电子尺，所述电子尺一端与所述升降台主体连接，电子尺的另一端与所述定位板连接。

7.如权利要求1所述一种带行程补偿的高速码垛系统，其特征在于：所述翻转磁铁上设有磁力控制系统，所述磁力控制系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小。

8.一种高速码垛系统，其特征在于：包括码垛设备，所述码垛设备包括倒L型支架、吊臂、驱动装置、腕部和翻转磁铁；所述支架包括水平段和竖直段，所述水平段一端与所述竖直段顶端连接，所述吊臂与所述水平段另一端通过第一铰接轴铰接，所述驱动装置设置在所述支架和吊臂之间与吊臂铰接，所述吊臂与所述腕部连接，所述腕部上旋转连接有翻转磁铁；

所述码垛设备还包括用于补偿所述吊臂驱动装置的运动精度的补偿装置、用于平衡吊臂部分或全部的自重和载荷的预紧装置、用于精确定位所述吊臂位置的定位装置。