[实用新型]一种水下清洗机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及水下管道清洗装置领域，具体涉及一种水下清洗机器人。

背景技术

水下平台导管上附着有大量的海生物，现有技术中对于导管清洗主要是潜水员携带高压水射流设备下潜至水中进行作业，通过高压水射出水压约30～50MPa，但是使用该装置进行清洗时，高压水射流的巨大冲击会对潜水员造成极大的安全威胁，尤其是在海水浑浊能见度低或在漩涡的海域，根本无法通过潜水员进行导管架的清洗。

实用新型内容

针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种水下清洗机器人，能够取代水下人工清洗导管作业，在提高清洗工作效率的同时节约成本，具有安全、可靠和效率高的优点。

为达到以上目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种水下清洗机器人，用于对水下导管进行清洗作业，包括：

机器人本体，沿所述机器人本体设有容纳所述导管的工作区；

行走部件，所述行走部件包括至少两夹持器，所述夹持器与所述机器人本体相连，所述夹持器的夹持中心与所述导管中心线重合，且其中至少一夹持器与所述机器人本体之间设有升降机构，所述升降机构驱动所述夹持器或所述机器人本体升降；

清洗装置，所述清洗装置包括高压清洗头，所述高压清洗头安装 于所述机器人本体上，且所述高压清洗头朝向所述工作区，用于清洗所述导管表面。

在上述技术方案的基础上，旋转装置，其包括导轨板组件和导向轮组件，所述导向轮组件与所述导轨板组件转接，且所述导轨板组件与所述机器人本体相连，所述导向轮组件与所述高压清洗头相连，所述导向轮组件与所述导轨板组件配合，所述导向轮组件带动所述高压清洗头可绕所述导管作360度往复旋转运动。

在上述技术方案的基础上，所述导轨板组件包括环状的第一导轨片、第二导轨片、齿轮片和第三导轨片，所述第一导轨片、第二导轨片、齿轮片和第三导轨片从上至下依次间隔设置，且所述第一导轨片、第二导轨片、齿轮片和第三导轨片的中心与所述导管中心线重合，所述第一导轨片与所述机器人本体相连；

所述导向轮组件包括固定板，所述固定板位于所述导轨板组件的下方，所述固定板朝向所述导轨板组件的一侧面板上设有连接杆和液压马达，所述连接杆上设有两导向轮，且所述导向轮分别与所述第二导轨片和第三导轨片转接，所述液压马达的输出端设有与所述齿轮片啮合的齿轮；所述固定板的另一侧面板与所述高压清洗头相连。

在上述技术方案的基础上，所述机器人本体上方设有围绕所述导管的环形轨道，所述轨道上设有可沿所述轨道滑动的滑片，与所述高压清洗头相连的清洗管与所述滑片相连，所述滑片带动所述清洗管绕所述机器人本体移动。

在上述技术方案的基础上，所述行走部件包括上夹持器和下夹持器，所述下夹持器与所述机器人本体固接，所述上夹持器与所述机器人本体通过所述升降机构相连，所述下夹持器位于所述上夹持器的正下方。

在上述技术方案的基础上，所述夹持器包括：

夹持器本体，所述夹持器本体朝向所述管体的一侧为弧形面，所述夹持器本体的另一侧设有一对油缸；

一对夹持臂，分别与所述夹持器本体的两端铰接，所述夹持臂包括夹持端和连接端，所述连接端连接所述油缸的伸缩端，所述夹持臂受所述油缸的活塞杆伸缩而转动，两所述夹持臂的夹持端和所述夹持器本体的弧形面共圆，所述夹持端设有橡胶滚轮，所述橡胶滚轮的轴线与所述导管的轴线平行。

在上述技术方案的基础上，所述升降机构包括滑轨、滑块和升降油缸，所述滑轨设于所述机器人本体上，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述升降油缸的伸缩端与所述滑块相连，驱动所述滑块相对所述滑轨升降，所述滑块与所述夹持器固定连接。

在上述技术方案的基础上，所述清洗装置还包括：

安装基座，所述安装基座位于所述机器人本体下方，且与所述机器人本体相连；

安装板，所述高压清洗头安装于所述安装板上，且所述安装板与所述安装基座滑动连接；

液压缸，所述液压缸与所述安装板固定连接，所述液压缸驱动所述安装板相对所述安装基座滑动，所述安装板带动与其相连的高压清洗头靠近或远离运动，且所述高压清洗头的运动路径为所述导管的径向。

在上述技术方案的基础上，所述高压清洗头包括：

壳体，所述壳体上设置有第一水流通道；