[实用新型]一种水下清洗机器人

权利要求书

1.一种水下清洗机器人，用于对水下导管(1)进行清洗作业，其特征在于，包括：

机器人本体(10)，沿所述机器人本体(10)设有容纳所述导管(1)的工作区(11)；

行走部件(2)，所述行走部件(2)包括至少两夹持器(20)，所述夹持器(20)与所述机器人本体(10)相连，所述夹持器(20)的夹持中心与所述导管(1)中心线重合，且其中至少一夹持器(20)与所述机器人本体(10)之间设有升降机构(12)，所述升降机构(12)驱动所述夹持器(20)或所述机器人本体(10)升降；

清洗装置(3)，所述清洗装置(3)包括高压清洗头(30)，所述高压清洗头(30)安装于所述机器人本体(10)上，且所述高压清洗头(30)朝向所述工作区(11)，用于清洗所述导管(1)表面。

2.如权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，还包括：

旋转装置(4)，其包括导轨板组件(40a)和导向轮组件(40b)，所述导向轮组件(40b)与所述导轨板组件(40a)转接，且所述导轨板组件(40a)与所述机器人本体(10)相连，所述导向轮(44b)组件(40b)与所述高压清洗头(30)相连，所述导向轮组件(40b)与所述导轨板组件(40a)配合，所述导向轮组件(40b)带动所述高压清洗头(30)可绕所述导管(1)作360度往复旋转运动。

3.如权利要求2所述的一种水下清洗机器人，其特征在于：

所述导轨板组件(40a)包括环状的第一导轨片(41a)、第二导轨片(42a)、齿轮片(43a)和第三导轨片(44a)，所述第一导轨片(41a)、第二导轨片(42a)、齿轮片(43a)和第三导轨片(44a)从 上至下依次间隔设置，且所述第一导轨片(41a)、第二导轨片(42a)、齿轮片(43a)和第三导轨片(44a)的中心与所述导管(1)中心线重合，所述第一导轨片(41a)与所述机器人本体(10)相连；

所述导向轮(44b)组件(40b)包括固定板(41b)，所述固定板(41b)位于所述导轨板组件(40a)的下方，所述固定板(41b)朝向所述导轨板组件(40a)的一侧面板上设有连接杆(42b)和液压马达(43b)，所述连接杆(42b)上设有两导向轮(44b)，且所述导向轮(44b)分别与所述第二导轨片(42a)和第三导轨片(44a)转接，所述液压马达(43b)的输出端设有与所述齿轮片(43a)啮合的齿轮(45b)；所述固定板(41b)的另一侧面板与所述高压清洗头(30)相连。

4.如权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于：所述机器人本体(10)上方设有围绕所述导管(1)的环形轨道(13)(13)，所述轨道(13)上设有可沿所述轨道(13)滑动的滑片(14)(14)，与所述高压清洗头(30)相连的清洗管与所述滑片(14)相连，所述滑片(14)带动所述清洗管绕所述机器人本体(10)移动。

5.如权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于：

所述行走部件(2)包括上夹持器(20a)和下夹持器(20b)，所述下夹持器(20b)与所述机器人本体(10)固接，所述上夹持器(20a)与所述机器人本体(10)通过所述升降机构(12)相连，所述下夹持器(20b)位于所述上夹持器(20a)的正下方。

6.如权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，所述夹持器(20)包括：

夹持器本体(21)，所述夹持器本体(21)朝向所述管体的一侧为弧形面，所述夹持器本体(21)的另一侧设有一对油缸(22)；

一对夹持臂(23)，分别与所述夹持器本体(21)的两端铰接，所述夹持臂(23)包括夹持端(24)和连接端(25)，所述连接端(25)连接所述油缸(22)的伸缩端，所述夹持臂(23)受所述油缸(22)的活塞杆伸缩而转动，两所述夹持臂(23)的夹持端(24)和所述夹持器本体(21)的弧形面共圆，所述夹持端(24)设有橡胶滚轮(26)，所述橡胶滚轮(26)的轴线与所述导管(1)的轴线平行。