[实用新型]一种非对称上导轮自张紧式履带行走机构

说明书

技术领域

本实用新型属于履带行走装置领域，具体涉及一种非对称上导轮自张紧式履带行走机构。

背景技术

履带式移动底盘，具有动作灵活、与地面接触面积大、穿越障碍物能力强等优点，但当路面状况不佳或需要穿越障碍物时，例如，当履带式底盘通过附着凸起物的路面时，履带会受到外界冲击，从而使得底盘震动，直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。因此履带式移动底盘作为相关机械的行走机构，其发展方向始终围绕着安全可靠性、适用范围广、操作简便性、环保节能和成本低等方面发展。在这方面国内外一直在不断的努力改进中。

在现有技术中，普通的履带式移动底盘只有单一悬挂系统或减震结构，其减震效果有限，难以对履带式移动底盘及其附加设备起到较好的保护；而减震效果较好的减震系统结构又较为复杂、不仅对机械加工和组装工艺要求很高，并且由于附加了各类阻尼器和传感器等，维修流程复杂，成本高，实用性不强。

对于当前的减震式底盘普遍采用固定位置的张紧机构，当底盘上负荷较多时，弹性减震机构的压缩行程较大，而该行程一般上下结构，导致履带变松，轻则发生掉带现象，重则发生履带行走机构翻车情况，损坏附带的设备等。

现有的履带式底盘机构中，具备减震效果、高载荷能力和皮带张紧能力三者功能的底盘及其少见，即使有，也是出于试验阶段，价格昂贵，不适用于实际的生产和生活中。

例如：申请号为201210239831.5的发明专利公布了一种带独立减震功能的履带行走装置，包括履带架、驱动轮、导向轮、多个支重轮以及履带，该驱动轮可转动设置在履带架上并与履带传动相连，该履带套设在驱动轮、导向轮以及多个支重轮的外部；该导向轮可转动设置在履带架上；该多个支重轮位于履带架下方并沿履带行走装置的行走前后方向间隔设置，该每一支重轮均通过支重轮轴、摆动杆和摆动轴而与履带架相连，该摆动杆一端通过摆动轴而与履带架转动相连，另一端通过支重轮轴而与支重轮转动相连；该履带行走装置还设置有多个吸震减震单元，每一吸震减震单元对应于一根摆动轴设置。如此，与现有技术相比，该发明同时具备较好的减震性能和地形自适应能力。然而，该发明专利同样存在一个问题，由于支重轮与履带接触，且其设置于履带架上，导致在履带行走装置承受不同的负载时，摆动杆和摆动轴受力不同，即驱动轮、导向轮和多个支重轮与履带间的张力不同，在遭遇较大障碍物或实现较大角度急转弯时，极易发生掉带现象。

申请号为201310691659.1的发明专利则公布了一种履带机器人底盘，左从动轮和左主动轮安装在左固定架上，左履带安装在左从动轮和左主动轮外侧，右从动轮和右主动轮安装在右固定架上，右履带安装在右从动轮和右主动轮外侧，左固定架与右固定架通过连接板固定连接，右轮减速驱动驱动右主动轮转动，左轮减速驱动驱动左主动轮转动。该发明专利结构简洁，具备较大的载荷能力，且且由于不存在上导轮和承重轮，因此履带不会发生松弛情况，但是最大的问题是由于没有减震机构，使得该机构的减震效果奇差。当该机构所载的设备比较精密或需要较高的精度时，很可能因为底盘的颠簸等因素造成设备损坏或达不到相关要求。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种非对称上导轮自张紧式履带行走机构，利用配合上导轮、承重轮和弹性减震元件的机械结构关系，实现履带行走机构在承受不同负荷时，上导轮可根据承重轮的角度和位置变化关系发生上下位移，实现复合式上导轮和承重轮对履带的张紧作用，同时还保证了履带行走机构的减震作用和较大的载荷能力，提高履带行走机构的实用性。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种非对称上导轮自张紧式履带行走机构，包括履带及与履带啮合的减震机构，所述减震机构包括弹性减震元件和左右对称设置的两个弯柄式镰刀减震摆臂板，所述两个弯柄式镰刀减震摆臂板的顶部、中部和底部均通过固定轴连接，顶部的固定轴两端设有两个上导轮，两个上导轮分别与履带的两侧边缘处啮合连接，底部的固定轴两端分别连接有连接板，每个连接板上设有两个与履带啮合连接的承重轮，弯柄式镰刀减震摆臂板的上部通过弹性减震元件与框架本体连接。

具体地，所述弯柄式镰刀减震摆臂板绕中部的固定轴转动。

具体地，所述弯柄式镰刀减震摆臂板中间设有两个方向相反的折弯部，弯柄式镰刀减震摆臂板中部的固定轴设置于上侧的折弯部处。

具体地，所述两个承重轮分别设置于每个连接板的前后两端，两个连接板之间的承重轮通过固定轴连接。

具体地，所述连接板绕固定轴转动连接。