[实用新型]一种机器人控制系统

权利要求书

1.一种机器人控制系统，采用多处理器机器人控制系统；所述多处理器机器人控制系统包括主控制系统及从控制系统；所述主控制系统与从控制系统电连接；

所述主控制系统包括主控制器、信号接收模块、主传感器模块、多媒体控制模块及电源控制模块；所述主控制器分别与信号接收模块、主传感器模块、多媒体控制模块及电源控制模块电连接；

所述从控制系统包括相互独立的从一控制系统、从二控制系统……从M控制系统，其中M≥2；所述从一控制系统、从二控制系统……从M控制系统分别与所述主控制系统电连接；

所述多处理器机器人控制系统具有多个控制器，分别是主控制器、从一控制器、从二控制器……从M控制器；所有从控制器相互独立，并分别与主控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述信号接收模块至少包括输入模块、语音信号处理模块、遥控信号处理模块及通信模块四个中的一个模块；所述输入模块、语音信号处理模块、遥控信号处理模块及通信模块相互独立，并分别与主控制器电连接；

所述输入模块具有设定系统参数、改变系统状态及控制机器人运行功能；

所述语音信号处理模块具有语音信号接收、处理及识别功能；

所述遥控信号处理模块具有接收、处理外部输入的遥控信息功能；

所述通信模块负责所述机器人控制系统与外部通信功能。

3.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述主传感器模块至少包括温湿度传感器模块、人体感应模块及亮度传感器模块三个中的一个模块；所述温湿度传感器模块、人体感应模块及亮度传感器模块相互独立，并且分别与主控制器电连接；

所述温湿度传感器模块具有检测机器人内部及周边环境温、湿度功能；

所述人体感应模块具有判别机器人周边是否存在人类或其它温血动物功能；

所述亮度传感器模块具有识别机器人周边环境亮暗功能。

4.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述多媒体控制模块至少包括相互独立的投影仪控制模块、摄像头控制模块、音箱控制模块及显示控制模块四个中的一个模块；所述投影仪控制模块、摄像头控制模块、音箱控制模块及显示控制模块与主控制器电连接；

所述显示控制模块具有显示所述机器人控制系统状态的功能。

5.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述电源控制模块包括控制器电源控制模块、芯片电源控制模块、电机电源控制模块及多媒体电源控制模块；

所述控制器电源控制模块与所述从控制系统电连接；

所述芯片电源控制模块分别与主控制系统及从控制系统电连接，为主、从控制系统中除控制器外的其他芯片及其电路供电；

所述电机电源控制模块分别与主控制系统及从控制系统电连接，为所有电机的驱动模块供电；

所述多媒体电源控制模块分别与所述多媒体控制模块中的投影仪控制模块、摄像头控制模块、音箱控制模块及显示控制模块电连接，分别为投影仪控制模块、摄像头控制模块、音箱控制模块及显示控制模块供电。

6.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述从一控制系统包括从一控制器、从一传感器模块、从一关节控制模块及小车控制模块；所述从一控制器分别与从一传感器模块、从一关节控制模块及小车控制模块电连接；

所述从一传感器模块至少包括相互独立的避撞模块、测距模块、循迹模块及导航模块四个中的一个模块，所述避撞模块、测距模块、循迹模块及导航模块分别与从一控制器电连接；

所述从一关节控制模块包括分别与从一控制器电连接且相互独立的头部控制模块、颈部控制模块及腰关节控制模块；

所述小车控制模块包括分别与从一控制器电连接且相互独立的左轮控制模块及右轮控制模块；

所述头部控制模块、颈部控制模块、腰关节控制模块、左轮控制模块及右轮控制模块均包括电机驱动模块及关节传感器信号处理模块；所述电机驱动模块驱动一机器人电机运行，所述关节传感器信号处理模块采集、反馈与电机对应部分的状态信息。