[实用新型]一种模块化机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体的说是一种模块化机器人。

背景技术

随着科技迅猛发展，人民生活和工作的自动化、智能化程度越来越高，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、航空航天等各领域，越来越多的机器人为人类服务。

随着人力成本的不断增加，越来越多的服务性岗位将被服务机器人取代。国外，服务机器人的发展较早，成果较多，出现了像Pepper人形机器人，其具有较多的功能，因此应用场合更广；国内对服务型机器人的研究起步较迟，但是近年来，在第四次产业革命的良好环境及国家政策大力扶持下，各种各样的机器人层次不穷，在餐饮行业，送餐机器人发展尤为迅速，出现了大量的送餐机器人，然而现在的送餐机器人的结构简单，无法满足未来机器人多功能、多应用场合的发展要求。

现有机器人自由度不尽相同，形态各异，但他们都有一个共同的特点：它们针对特定的应用场合而设计，机器人的自由度数量固定；它们只能在特定的场合完成特定的任务，不能随着应用场合的变化而简便改装；难以满足多种场合、多种任务的应用要求。

发明内容

为解决已有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种模块化机器人。该模块化机器人具有多个部位，每个部位均具有多种不同结构的模块，各部位采用不同模块组合，可得到满足不同应用场合的不同自由度的机器人，组装简单方便。该模块化机器人的自由度可调，可满足多种场合、多种任务的需求，可使机器人广泛应用于各行各业。

本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的一种模块化机器人，包括一个底盘、一个躯干、两个机械臂、一个颈部、一个头部及一套外壳；所述躯干包括肩骨架、胸部及腰部，所述胸部顶端与肩骨架铰接，所述胸部低端与腰部的顶端固接；所述肩骨架的两端分别与两个机械臂铰接，所述肩骨架的中部与颈部的底端铰接，所述颈部的顶端与头部铰接；所述底盘与躯干铰接。

所述的一种模块化机器人，其底盘、躯干、机械臂、颈部及头部，各个部位模块化，并且每个部位均有多种不同结构的模块；各部位采用不同模块组合，得到满足不同应用场合的不同自由度的机器人。

所述一种模块化机器人，还包括H个摄像头、I个投影仪、J个液晶屏，其中H、I、J≥0；所述H个摄像头固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；所述I个投影仪固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；所述J个液晶屏固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；所述摄像头包括安放于头部的头部摄像头、安放于躯干的胸部摄像头及安放于底盘的底盘摄像头，所述头部摄像头包括第一摄像头及第二摄像头；所述投影仪包括安放于头部的头部投影仪、安放于躯干的胸部投影仪及安放于底盘的底盘投影仪，所述头部投影仪包括第一投影仪；所述液晶屏包括安放于头部的头部液晶屏、安放于躯干的液晶屏及安放于底盘的液晶屏，所述头部液晶屏包括第一液晶屏及第二液晶屏；

分处不同位置的多个摄像头，能从不同位置拍摄环境，利于识别和重建立体环境；分处不同位置的多个投影仪，能实现三维立体投影。

所述头部具有一个头部固定座；所述头部固定座固接在所述颈部顶端；所述头部固定座设有与头部摄像头数目相同的摄像头固定座，设有与头部投影仪数目相同的投影仪固定座，设有与头部液晶屏数目相同的液晶屏固定座；

所述头部具有多种模块，分别是第一种头部、第二种头部、第三种头部及第四种头部；同时，可根据应用场合的需求，依据安放于头部的摄像头、投影仪及液晶屏的数量对头部固定座稍作改变，即可获得新的模块；

所述第一头部，包括第一种头部固定座、第一液晶屏、第二液晶屏、挡板电机、第一投影仪、第一摄像头及头部滑块；所述第一种头部固定座上开设有第一液晶屏、挡板电机、第一投影仪、第一摄像头的固定座，还开设有头部滑块的安放座；所述头部滑块加工有第二液晶屏的安装座，第二液晶屏通过螺钉与头部滑块固定，头部滑块还具有与所述挡板电机上的齿轮配合的齿条结构，所述挡板电机转动带动头部滑块运动，从而带动第二液晶屏的移动，所述第二液晶屏位于第一投影仪的前面，作投影仪挡板使用；当第二液晶屏处于第一投影仪正前方时，即可挡住投影；当第二液晶屏处于第一投影仪的下方时，投影仪即可正常工作；所述第一摄像头安放于第一液晶屏与第二液晶屏的中间后方的摄像头安放座上；

所述第二种头部，包括第二种头部固定座、第一液晶屏、第二液晶屏及第一摄像头；所述第二种头部固定座开设有第一液晶屏、第二液晶屏及第一摄像头的安放座，所述第一摄像头安放于第一液晶屏与第二液晶屏中间后方的位置；