[实用新型]一种模块化机器人

权利要求书

1.一种模块化机器人，包括一个底盘、一个躯干、两个机械臂、一个颈部、一个头部及一套外壳；所述躯干包括肩骨架、胸部及腰部，所述胸部顶端与肩骨架铰接，所述胸部低端与腰部的顶端固接；所述肩骨架的两端分别与两个机械臂铰接，所述肩骨架的中部与颈部的底端铰接，所述颈部的顶端与头部铰接；所述底盘与躯干铰接；

所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述底盘、躯干、机械臂、颈部及头部，各个部位模块化，并且每个部位均有多种不同结构的模块；各部位采用不同模块组合，得到不同自由度的机器人。

2.根据权利要求1所述一种模块化机器人，其特征在于，还包括H个摄像头、I个投影仪、J个液晶屏，其中H、I、J≥0；

所述H个摄像头固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；

所述I个投影仪固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；

所述J个液晶屏固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；

所述摄像头包括头部摄像头、胸部摄像头及底盘摄像头；所述投影仪包括头部投影仪、胸部投影仪及底盘投影仪；所述液晶屏包括头部液晶屏、胸部液晶屏及底盘液晶屏。

3.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述头部具有一个头部固定座；所述头部固定座固接在所述颈部的顶端；

所述头部固定座设有与头部摄像头数目相同的摄像头固定座，设有与头部投影仪数目相同的投影仪固定座，设有与头部液晶屏数目相同的液晶屏固定座。

4.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述颈部包括一颈部底盘、至少一块颈骨、一颈部顶座及若干颈骨电机；所述颈部具有K个颈部自由度，其中K≥0；所述颈部自由度为0时，所述颈部底盘与所述肩骨架固接，所述颈部顶座与头部固接。

5.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述机械臂，包括至少一个臂；臂的数量超过一个时，各个臂依次首尾铰接；

所述机械臂具有M个自由度，其中M≥0；当自由度数为0时，所述臂均固接，机械臂与所述肩骨架的一端固接；

所述机械臂还包括末端执行机构，所述末端执行机构指没有自由度的机器人手掌；

或者，所述末端执行机构指具有至少一个自由度的夹紧装置；

或者，所述末端执行机构指具有至少两个自由度的灵巧手。

6.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述腰部至少包括一个腰关节；所述腰关节包括至少一个水平方向或垂直方向的自由度；

所述腰部的低端与底盘铰接。

7.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述底盘采用固定底盘；

或者，所述底盘采用移动底盘；所述移动底盘包括一移动平台，所述移动平台至少具有一个平移或旋转自由度。

8.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述胸部具有胸骨架。

9.根据权利要求7所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述移动底盘采用至少具有一个自由度的滑台，其包括滑台座及滑块；所述滑块上开设有安装孔，所述模块化机器人的腰部安装于导轨移动块上；所述滑台具有动力装置，所述动力装置带动滑块移动，从而改变机器人的姿态；

或者，所述移动底盘采用内置动力装置的移动小车；所述移动小车上开设有安装孔，所述机器人的腰部安装于移动小车上。