[实用新型]水下钢结构表面海生物清理机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及船舶及海洋石油平台海生物清理的技术领域，特别是涉及一种水下钢结构表面海生物清理机器人。

背景技术

随着海洋经济的崛起，水下作业量将越来越复杂，越来越繁重。船舶底部，海洋钻井平台管道等水下平台容易附着海生物，通常需要潜水员进行定期清理。由此带来的问题也很显著：潜水员的人身安全得不到保障，工作时间受海况影响较大，工作效率低等。

早在上世纪末，就已经有很多研究机构开始设计有爬壁功能的移动平台，主要用于清理船舶底部的海生物。但是，早期的水下清洗平台并非全无人化作业，仍需要潜水员手持清刷装置下水作业，利用刷盘转动产生的负压使之紧贴船体，由潜水员推动其向前运动即可实现清刷作业。水下清刷作业过程中，大都至少需要一名潜水员在水下操作清刷装置。

为解决上述问题，申请日为2005年12月21日，申请号200510127370.2的专利涉及的“船体表面清刷用永磁吸附双履带机器人”，该机器人的吸附和行走功能来自于双条履带，机器人利用本体上携带的三个呈等腰三角形分布的可伸缩旋转刷对船体表面进行清理。但履带式的驱动方式存在结构笨重，转向灵活性差的缺点，同时采用旋转刷的机械清理方式可能会损伤船体表面。

申请日为2014年6月19日，申请号201420330136.4的专利涉及的“一种适用于导管架海生物清理的机器人机构”，该机器人的环抱式卡爪通过驱动剪刀撑的螺杆实现环抱导管架立柱，利用高压水对立柱海生物进行清理，同时，控制终端取消吸盘的吸力，由环抱式卡爪上的上部高压喷嘴及下部高压喷嘴的高压水控制机器人的移动。但该机器人只能用于圆柱体结构的表面清理，局限性较大。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型提供一种水下钢结构表面海生物清理机器人，所述水下钢结构表面海生物清理机器人能够在水下不同曲率的钢结构表面上爬行，具有一定的越障能力，同时搭载空化水射流清洗模块实现对钢结构表面海生物的高效清理。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种水下钢结构表面海生物清理机器人，所述水下钢结构表面海生物清理机器人包括：转向轴承座、转向轴、支撑架、转向驱动机构、第一驱动轮组、第一支架、空化水射流清洗模块、连接轴、轴套、第二支架、第二驱动轮组、第一水下摄像头及第二水下摄像头；

所述转向轴承座套置于所述转向轴的外围，所述转向轴承座及所述转向驱动机构与所述支撑架固定连接；所述转向轴与所述转向驱动机构固定连接；

所述第一支架一端与所述转向轴固定连接，另一端与所述第一驱动轮组铰接；

所述空化水射流清洗模块与所述支撑架固定连接，且位于所述支撑架的一侧；

所述连接轴一端与所述支撑架固定连接，另一端与所述轴套铰接；

所述第二支架一端与所述轴套远离所述连接轴的一端固定连接，另一端与所述第二驱动轮组铰接；

所述第一水下摄像头与所述支撑架固定连接，且位于所述空化水射流清洗模块的前方；所述第二水下摄像头与所述第二支架固定连接；所述第一水下摄像头及所述第二水下摄像头与所述空化水射流清洗模块位于所述支撑架的同一侧。

作为本实用新型的水下钢结构表面海生物清理机器人的一种优选方案，所述转向轴承座通过深沟球轴承支撑所述转向轴。

作为本实用新型的水下钢结构表面海生物清理机器人的一种优选方案，所述水下钢结构表面海生物清理机器人还包括第一水下摄像头支架及第二水下摄像头支架；所述第一水下摄像头经由所述第一水下摄像头支架与所述支撑架固定连接，所述第二水下摄像头经由所述第二水下摄像头支架与所述第二支架固定连接。

作为本实用新型的水下钢结构表面海生物清理机器人的一种优选方案，所述转向驱动机构包括：减速器、转向驱动轴、第一连杆、第二连杆、转向驱动机构盖板、第三连杆、转向电机密封腔、转向电机、转向联轴器、转向驱动机构轴承座及第四连杆；

所述转向驱动机构盖板位于所述转向电机密封腔上方，且与所述支撑架固定连接；

所述转向驱动机构轴承座固定于所述转向驱动机构盖板与所述转向电机密封腔之间，并延伸至所述转向驱动机构盖板与所述转向电机密封腔形成的内部空间；