[实用新型]水下钢结构表面海生物清理机器人

权利要求书

1.一种水下钢结构表面海生物清理机器人，其特征在于，包括：转向轴承座、转向轴、支撑架、转向驱动机构、第一驱动轮组、第一支架、空化水射流清洗模块、连接轴、轴套、第二支架、第二驱动轮组、第一水下摄像头、第二水下摄像头、第一水下摄像头支架及第二水下摄像头支架；

所述转向轴承座套置于所述转向轴的外围，所述转向轴承座及所述转向驱动机构与所述支撑架固定连接；所述转向轴与所述转向驱动机构固定连接；

所述第一支架一端与所述转向轴固定连接，另一端与所述第一驱动轮组铰接；

所述空化水射流清洗模块与所述支撑架固定连接，且位于所述支撑架的一侧；所述空化水射流清洗模块包括：第一喷嘴、第二喷嘴、阀块及阀块连接件；所述阀块通过所述阀块连接件与所述支撑架固定连接；所述第一喷嘴及所述第二喷嘴均与所述阀块固定连接；

所述连接轴一端与所述支撑架固定连接，另一端与所述轴套铰接；

所述第二支架一端与所述轴套远离所述连接轴的一端固定连接，另一端与所述第二驱动轮组铰接；

所述第一水下摄像头与所述支撑架固定连接，且位于所述空化水射流清洗模块的前方；所述第二水下摄像头与所述第二支架固定连接；所述第一水下摄像头及所述第二水下摄像头与所述空化水射流清洗模块位于所述支撑架的同一侧；

所述第一水下摄像头经由所述第一水下摄像头支架与所述支撑架固定连接，所述第二水下摄像头经由所述第二水下摄像头支架与所述第二支架固定连接。

2.根据权利要求1所述的水下钢结构表面海生物清理机器人，其特征在于：所述转向轴承座通过深沟球轴承支撑所述转向轴。

3.根据权利要求1所述的水下钢结构表面海生物清理机器人，其特征在于：所述转向驱动机构包括：减速器、转向驱动轴、第一连杆、第二连杆、转向驱动机构盖板、第三连杆、转向电机密封腔、转向电机、转向联轴器、转向驱动机构轴承座及第四连杆；

所述转向驱动机构盖板位于所述转向电机密封腔上方，且与所述支撑架固定连接；

所述转向驱动机构轴承座固定于所述转向驱动机构盖板与所述转向电机密封腔之间，并延伸至所述转向驱动机构盖板与所述转向电机密封腔形成的内部空间；

所述转向电机位于所述转向电机密封腔内，且位于所述转向驱动机构轴承座的下方，所述减速器位于所述转向驱动机构盖板内，且位于所述转向驱动机构轴承座的上方；所述转向电机及所述减速器均与所述转向驱动机构轴承座固定连接；所述转向电机的驱动轴穿过所述转向驱动机构轴承座通过转向联轴器与所述减速器的输入端固定连接；所述减速器的输出端与所述转向驱动轴固定连接；

所述转向驱动轴穿过所述转向驱动机构盖板与所述第一连杆固定连接；

所述第一连杆一端与所述第二连杆的第一端铰接，另一端与第四连杆的第一端铰接；

所述第三连杆与所述转向轴固定连接，且所述第三连杆的一端与所述第二连杆的第二端铰接，另一端与所述第四连杆的第二端铰接。

4.根据权利要求3所述的水下钢结构表面海生物清理机器人，其特征在于：所述转向驱动机构轴承座通过深沟球轴承支撑所述转向联轴器。

5.根据权利要求3所述的水下钢结构表面海生物清理机器人，其特征在于：所述转向驱动机构轴承座与所述转向驱动轴、所述转向驱动机构盖板及所述转 向电机密封腔之间均设有O型密封圈。

6.根据权利要求1所述的水下钢结构表面海生物清理机器人，其特征在于：所述第一支架及所述第二支架均包括：支架轴承座、连接板及支撑座；

所述第一支架的所述连接板与所述转向轴固定连接，所述第二支架的所述连接板与所述轴套远离所述连接轴的一端固定连接；

所述支架轴承座及所述支撑座分别位于所述第一驱动轮组及所述第二驱动轮组的两侧，且分别与所述连接板的两端固定连接。