[实用新型]盒体取放机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，特别涉及一种盒体取放机械手。

背景技术

随着生活水平的提高，求医者对医院和药房的要求也越来越高、毫无疑问，医术医德乃是患者选择医院的主要标准，而作为医院的第一窗口，代表医院形象的药房也日渐成为患者决定是否在此就医的重要指标。目前药房通用的出药方式是由药房工作人员根据病人提供的处方，在药房中逐个查找处方上的药品，最后汇总在一起，提供给病人。

随着各种药物使用品种的增多，药店和药房的面积的扩大，药品的出入量也逐渐增大，简单人工取放药盒，也成为一件费时费力的工作，现有技术公开了一种针对取放盒体状物体的机械手，但容易在夹取过程中出错，出现错夹的现象。

实用新型内容

本实用新型提供一种盒体取放机械手，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种盒体取放机械手，包括：支撑框架、安装在所述支撑框架上的机械爪装置、驱动所述机械爪装置运动的偏置驱动装置以及传感器组件，其中，所述传感器组件包括：安装在所述支撑框架的端部两侧的光电开关和与所述机械爪装置对应的自反射传感器。

作为优选，所述支撑框架包括：用于与机械手驱动装置转动连接的旋台板、立于所述旋台板两侧的支撑板、位于所述支撑板上方与所述旋台板平行设置的面板以及位于所述旋台板端部的面板支撑柱。

作为优选，所述偏置驱动装置包括：偏置电机、丝杆组件、第一导向组件和固定板，所述丝杆组件包括丝杆和位于丝杆上的丝杆螺母，其中，所述丝杆设置在其中一支撑板的外侧，一端与所述偏置电机连接，另一端与支撑框架连接；所述丝杆螺母与所述固定板的一端固接，所述固定板的另一端与位于另一支撑板外侧的第一导向组件连接。

作为优选，所述偏置驱动装置还包括第二导向组件，所述第二导向组件设置在所述丝杠组件下方的支撑板上并与所述固定板连接。

作为优选，所述机械爪装置包括：与所述偏置驱动装置固接的夹紧机构、两对称设置的夹板以及与所述夹板对应设置的推杆组件。

作为优选，所述夹紧机构包括：夹紧电机、与夹紧电机的转动端连接的同动轴，分别与所述同动轴啮合的上、下齿条，与所述上齿条固接的上齿条固定板，与所述下齿条固接的下齿条固定板，所述上、下齿条固定板对称设置且与所述夹板连接。

作为优选，还包括推杆组件，所述推杆组件包括：设置在两夹板之间的推杆和驱动所述推杆移动的伺服电机。

作为优选，所述推杆组件还包括：丝杆、位于所述丝杆上的丝杆螺母以及与所述丝杆螺母连接的推杆支架；其中，所述丝杆的一端通过丝杆座固定，另一端与所述伺服电机通过同步带组件连接，所述丝杆螺母通过所述推杆支架与所述推杆连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型通过设置偏置驱动装置，即将偏置驱动装置设置在支撑框架的外侧，无需占用盒体取放机械手的内部空间，便于其它设备的安装和布局，解决了现有技术中存在的驱动装置安装困难的问题；

2、本实用新型的偏置电机的位置可以根据实际情况设置在仪器设备的内部空余区域内，不会与被驱动设备之间发生干涉；

3、本实用新型通过在夹取部内侧设置砂纸，利用砂纸自身表面的粗糙度大的特点，增加夹板与盒体之间的摩擦力，避免夹取时出现打滑的现象，避免夹板长时间使用后出现磨损，延长夹板的使用寿命，由于砂纸的成本低廉，本实用新型还大幅的降低了机械爪的生产成本；

4、本实用新型通过设置两对称设置的夹板，并使夹板的夹取部向内侧倾斜，形成倒V型结构，这样可以实现对盒体的定点夹取，相对于现有技术中全接触式的机械爪，更容易定位和夹取，不会出现漏夹现象；

5、当需要夹取一列多个盒体包装时，本实用新型可以对同一列任意盒体包装进行夹取，相比常规机械爪的夹住所有盒体，本实用新型只需要通过夹取部直接夹取最外侧的盒体，利用外侧盒体推动其它盒体便可以实现整列夹取，操作更灵活方便；

6、本实用新型采用夹紧机构控制两夹板相互靠近或者远离，所述夹紧机构采用同动轴控制与之啮合的上、下齿条，同时相向运动或者同时向相反的方向运动，以带动所述夹板执行夹紧或者松开动作，并在夹取时使用力矩控制，确保夹持力足够且不损坏盒体，确保测量宽度尺寸的准确性；

7、本实用新型还设置有推杆组件，所述推杆组件与夹板配合，实现多组盒体的取放。

8、本实用新型的盒体取放机械手可以代替人力，取放货架上的包装盒体如药盒等，节省人力同时提高工作效率；